ign="justify"> У 1973 році в Японії (Ішіро Като) стартував проект WABOT-1, метою якого було створення повністю функціонуючого антропоморфного робота. Крім систем контролю управління, в WABOT-1 були вбудовані відео-та звукова системи, які дозволяли оцінювати відстань до об'єктів і напрям до них. Таким чином, це одна з перших роботів-машин, яка мала "очі" і "вуха". До всього іншого WABOT-1 мав зовнішні рецептори і звуковідтворювальну систему (вмів говорити). Тобто, перший андроїд був створений в 1973 році. p align="justify"> У 1980 році Ішіро Като розробив WL-9DR, керований за допомогою 16-розрядного міні-комп'ютера. При цьому якщо в попередніх моделях "обмірковування" механізмом кожного кроку становило більш ніж 45 секунд, то у варіанті WL-9DR на один крок витрачалося всього десять секунд. p align="justify"> І в 1983 році з'явилася модель WL-10 і на "обмірковування" кроку витрачалося близько чотирьох з половиною секунд. У моделі WL-10R застосовувалися нові типи серво-механізмів і матеріалів. Значно добавлена ​​ступінь свободи у членів робота. WL-10R міг вільно повертатися, ходити вперед і назад. Стали насущні ще одні параметри для крокуючих механізмів, а саме - ступені свободи. p align="justify"> рік. Команда вчених токійського університету створює двоногого робота з вісьмома ступенями свободи. При цьому даний робот вже мав автономне живлення від джерела постійного струму. p align="justify"> У 1985 році Ішіро Като створює WL-10RD. Тепер робот витрачає від 2 до 5 секунд на кожен крок. При спільній роботі з HitachiLtd. модель WL-10R знаходить своє продовження і в іншому варіанті - WHL-11 (WasedaHitachi Leg-11). У WHL-11 був доданий комп'ютер і гідравлічний привід. p align="justify"> З тих пір пройшло багато часу. Роботи навчилися думати, ходити, говорити, бачити, чути і навіть самонавчатися. Сучасні комп'ютерні технології дозволяють поліпшити системи управління. Сучасні хіміки створюють відмінні полімерні матеріали, які можуть бути замінником шкіри. При цьому в такі матеріали можна вбудовувати електроніку. При такому темпі розвитку робототехніки Не далеко той час, коли взаємодія андроідоподобних роботів з людиною вже не буде нікого дивувати. br/>
2. Функції виявлення об'єктів у робототехніці
.1 Машинне зір
Постійне збільшення вимог до якості продукції, що випускається і до контролю якості вимагає комплексних і потужних датчиків. Таких датчиків, які зможуть не просто визначати присутність/відсутність об'єкта, але і зможуть за певними ознаками судити про реальні фізичних характеристиках цього об'єкта. Роль таких датчиків грають системи технічного (машинного) зору. p align="justify"> Мета технічного (машинного) зору - прийняття рішень про характеристики реальних фізичних об'єктів, грунтуючись на сприйманих зображеннях. Ще недавно, основною областю застосування с...
