рументу до заготовкеX18X19Y18Y19t28Обработка діаметра заготовки (40мм) точениемX22X22Y22Y22t29Продольное переміщення столу вправоX20X21Y20Y21t30Отвод ріжучого інструменту від заготовкіX22, Х23X22Y22, Y23Y22t31Продольное переміщення столу влевоX21X20Y21Y20t32Захват рукою обробленої деталіX10X10Y10Y10t33Перемещеніе руки маніпулятора c захопленої деталлю в крайнє верхнє положення X9, X10X8, X10Y9, Y10Y8, Y10t34Отвод руки маніпулятора X11, X10X11, X10Y11, Y10Y11, Y10t35Опусканіе руки маніпулятора в крайнє нижнє положеніеX9, X10X8, X10Y9, Y10Y8 , Y10t36Фіксація обробленої деталі в касеті, відключення схвата руки ПРX15, X16X15, X16Y15, Y16Y15, Y16t37Возврат маніпулятора у вихідне положення X9X8, X13Y9Y8, Y13t38Продольное переміщення столу влевоX7, X21X6, X20Y7, Y21Y6, Y20t39Возврат системи в початковий стан X12, Х23Y12, Y23t40Цікловой пуск сістемиX24X24Y24Y24
Побудова тимчасових циклограм технологічних операцій
В
Первинне опис алгоритму функціонування технологічного об'єкта
В якості первинного опису алгоритму заданого ОУ будемо використовувати апарат графів операцій, реалізований за допомогою математичного апарату Мережі Петрі (N-схеми). За допомогою даного етапу алгоритмічного проектування вирішуються завдання декомпозиції алгоритму, встановлюються причинно-наслідкові зв'язки між станами технологічного процесу, перевіряється коректність первинного опису алгоритму. p align="justify"> У графі операцій використовуються вершини двох типів, зображуваних гуртками (позиції) і прямокутниками (переходи), в якому стрілками з'єднуються тільки вершини різного типу. У позиції графа поміщаються мітки (маркери, точки), що переміщуються з одних позицій в інші за певними правилами, відображаючи динаміку керованого процесу. br/>
