р, що підключається до ЕОМ за допомогою COM-інтерфейсу. Веб-камера закріплюється на штативі вертикально. p align="justify"> Система технічного зору повинна забезпечувати пошук контрастних об'єктів відносно фону, ідентифікацію, обчислення їх координат відносно робота і передачу перетворених координат системі управління для корегування положення маніпулятора.
Управління параметрами системи технічного зору здійснюється через користувача програму. Інтерфейс повинен бути зрозумілим і інтуїтивним, щоб програмою міг скористатися будь-який користувач, навіть далекий від даної теми. p align="justify"> На програмне забезпечення покладаються відповідальні функції:
В· організація протоколу зв'язку з пристроєм;
В· кроссплатформенность ПЗ;
В· опитування підключеного пристрою перед початком роботи з метою негайного виявлення несправності або відключення пристрою, сигналізування користувачеві про несправність на лінії.
Основними вимогами до алгоритмів управління є:
В· адекватна реакція на керуючі команди;
В· припущення можливості неадекватних або випадкових дій користувача;
В· пристосованість до різного устаткування, що підключається;
В· гарантія відсутності тупикових гілок в будь-яких ситуаціях;
В· коректна робота в будь-якому режимі;
В· мінімальний обсяг пам'яті.
2. Розробка структури системи технічного зору
На малюнку 5 представлена ​​структурна системи технічного зору.
Рисунок 5 - Структурна схема системи технічного зору
Веб-камера встановлена ​​так, щоб бачити робочу область зверху. Розташовувати камеру має сенс так, щоб її полі зору охоплювало ту область, до якої маніпулятор може дотягнутися. ЕОМ обробляє зображення, яке передається з веб-камери за допомогою інтерфейсу USB. Результатом обробки є перетворені координати ідентифікованого об'єкта, які передаються керуючому контролеру. Координати зберігаються в енергозалежною пам'яті і використовуються для формування керуючих сигналів для сервоприводів. Управління маніпулятором доступно також в ручному режимі за допомогою окремої клавіатури. Керуючі сигнали відхиляють сервоприводи так, щоб захоплення маніпулятора встановився над зазначеним об'єктом. Стиснення захоплення проводиться в ручному режимі. Для управління колишній вирішено використовувати контролер ATMega32a [1, ...
