align="justify"> У разі управління
(1.13)
рівняння замкнутої системи, згідно (1.11) - (1.13), має вигляд
(1.14)
де
В
В
Рис. 1.6
Як вже зазначалося вище, необхідні динамічні властивості системи досягаються відповідним вибором коефіцієнтів. ax1, ax2. З'ясуємо, яким чином кожна з цих величин впливає на динаміку процесу управління. Безпосередньо з розгляду коренів характеристичного рівняння системи (1.14) випливає, що збільшення ax1 - коефіцієнта впливу за сигналом помилки х - призводить до коливальності і, як наслідок, до погіршення процесу управління. Для того щоб уникнути цього, необхідно збільшувати аx2 - коефіцієнт впливі по похідній. Однак зайве збільшення ax2 призводить до надмірного затягування перехідного процесу. Тому навіть для цієї найпростішої структури (рис. 1.6) вибір коефіцієнтів аx1 і ax2 не можна здійснювати незалежно один від одного. Для системи вищого порядку збільшення коефіцієнта впливу помилково завжди призводить до нестійкості. І звичайно в лінійних структурах (рис. 1.5) необхідну швидкодію і інші якісні показники процесу управління досягаються за рахунок одночасного збільшення рівнів впливу за сигналом помилки і його похідним. У той же час необхідно мати на увазі, що збільшення впливів по похідних призводить до посилення високочастотних перешкод, які вельми часто домішуються до основного сигналу. І якщо в системі існують які-небудь обмеження на координати виконавчого пристрою, то в результаті система автоматичного регулювання може втратити стійкість. p> Слід відзначити також, що реалізація структури рис. 1.5 пов'язана з необхідністю мати диференціюючі елементи, побудова яких є складним технічним завданням. Проте у ряді випадків цього вдається уникнути, якщо в системі є можливість для вимірювання яких внутрішніх її координат. p> Перейдемо тепер до розгляду особливостей побудови лінійних структур у разі, якщо динамічні властивості об'єкта змінюються від процесу до процесу. Нагадаємо, що правильний вибір коефіцієнтів впливу помилково та її похідним, по суті справи, забезпечує бажаний вид характеристичного рівняння системи. Якщо поставлено завдання зберегти незмінним якість процесу управління при зміні параметрів об'єкта, то для цього слід зберегти незмінним характеристичне рівняння при будь-яких значеннях параметрів з деякого діапазону. Тому з вимоги сталості коефіцієнтів ai в (1.9), згідно (1.8), (1.10), випливає, що величини ax1 ... є вже не постійними величинами, а функціями змінних параметрів об'єкта. Очевидно, що ця обставина знайде своє відображення і в структурі системи. Структура системи повинна містити функціональні елементи, здійснюють вимірювання параметрів об'єкта, що обчислюють необхідні значення коефіцієнтів закону керування і перебудовують коефіцієнти впливу в керуючому пристрої. Основні труднощі при реалізації побудованої таким чином самонастраивающей...
