ся системи пов'язані зі складністю апаратурного рішення і необхідністю у вимірі мінливих параметрів об'єкта. br/>В
Рис. 1.7
Зупинимося ще на одному способі побудови лінійної структури, в рамках якої динамічні властивості замкнутої системи змінюються незначно, навіть якщо параметри керованого об'єкта змінюються в широких межах. Цей спосіб заснований на збільшенні коефіцієнта посилення розімкнутої системи. У розглянутому випадку структурна схема системи має вигляд, представлений на рис. 1.8, а її рух описується рівнянням -
(1.15)
де а * 1, а * 2 - коефіцієнти, які залежать від параметрів об'єкта і виконавчого пристрою до - постійний коефіцієнт. [9]
При необмеженому збільшенні коефіцієнта k рішення рівняння (1.15) буде наближатися до вирішення рівняння
(1.16)
яке не залежить від параметрів об'єкта. Відповідним вибором коефіцієнтів ax1, аx2 можна наділити рішення цього рівняння бажаними властивостями. Описаний спосіб компенсації впливу нестаціонарності характеристик застосуємо, якщо коефіцієнти a * 1. і a * 2 змінюються довільним чином в обмеженому діапазоні. Ефект, обумовлений введенням ланки з нескінченно великим коефіцієнтом посилення, може бути отриманий у релейного системі, в якій виникає рух з нескінченно великою частотою перемикання релейного елемента [14]. p align="justify"> Зазначимо, що реалізація структури, зображеної на рис. 1.7, передбачає наявність диференціюючого пристрою. Як відомо, всі реальні диференціюючі пристрої володіють похибками, зумовленими власними інерційні. Збільшення коефіцієнта k неминуче призводить до втрати стійкості. Тому коефіцієнт посилення розімкнутої системи можна збільшувати лише до тих пір, поки не почнуть істотно позначатися невраховані інерційності диференціатором або інших функціональних елементів структури. Іншою обставиною, яке завжди слід враховувати при використанні цього методу, є наявність обмежень на координати системи. Як вже зазначалося вище, в цьому випадку високочастотні перешкоди, неминуче домішують до основного сигналу, при збільшенні рівня впливу по похідним також можуть призвести до втрати стійкості. p align="justify"> Усі розглянуті раніше способи формування структури, засновані на принципі регулювання по відхиленню, ставилися до систем, що працюють в режимі вільних рухів. Іншими словами, передбачалося, що відсутні зовнішні обурення і задає вплив, а функція управління складається з використанням інформації про відхилення різних координат системи. Однак на практиці дуже рідко зустрічаються системи, умови роботи яких дозволяють знехтувати возмущающими впливами. Більше того, для ряду виробничих процесів саме зовнішні обурення, що діють заздалегідь непередбачуваним чином, призводять до необхідності використання засобів автоматики. p> Нехай в системі регулювання по відхиленню, описуваної рівнянн...
