хідно щоб похибка між лівою і правою частинами наведених нижче рівностей не перевищувала 1%:
,, (4.40)
Перевіряємо:
В В В
Як видно, наші обчислення досить точні, і умова виконується.
Тепер, згідно (4.16), обчислимо значення, яке має відрізнятися від зазначеного в завданні = 0,01 не більше ніж на 1%.
(4.41)
І тут наші обчислення володіють достатньою точністю.
5. Розрахунок перехідних процесів синтезованої САУ
Підготовка даних для розрахунку на ЦВМ
Розрахунок перехідних процесів в замкнутій системі (відповідно з малюнком 1) виконаємо на ЦВМ на базі стандартного програмного пакету TUTSIM, що дозволяє дослідити динаміку САУ шляхом цифрового моделювання її структурної схеми.
Попередньо обчислимо значення зовнішніх сигналів Uвх і MC, відповідні зазначеним у завданні динамічним режимам (перший режим - регулювання з управління (розгін двигуна на холостому ходу), другий режим - управління за збуренням (наброс номінального навантаження МСН) .
Для першого режиму (регулювання з управління) - розгону двигуна до швидкості холостого ходу згідно (4.10) при MC = 0 маємо
(5.1)
При цьому величина ku обчислюється за формулою (4.11)
(5.2)
Таким чином:
(5.3)
Для другого режиму (регулювання за збуренням) - режиму набросу номінального навантаження обчислюємо величину:
(5.4)
Інтегрування для першого режиму (регулювання з управління) виконуємо при нульових початкових значеннях = Iя (0) = IВГ (0) і MC = 0.
Інтегрування для другого режиму (регулювання за збуренням) виконуємо при нульових початкових значеннях = Iя (0) = IВГ (0) і Uвх = 0, а Мс? 0
6. Розрахунок і аналіз графіків перехідних процесів
За розрахунковими графіками (див. Додатки) визначаємо показники якості САУ для графіків перехідних процесу синтезованої САУ з управління:
Для (Додаток В)
вуст ~ 124 рад/с
<0.07 c
Для (Додаток Г)
В
Для (Додаток Д)
I вуст ~ 5.9 А
%
c
За розрахунковими графіками (див. Додатки) визначаємо показники якості САУ для графіків перехідних процесу синтезованої САУ за збуренням:
Для (Додаток Ж)
вуст ~ - 0,33 рад/с
В
Для (Додаток 3)
I вуст ~ 76 А
В
c
Для (Додаток І)
I вуст ~ 0,87 А
В
c
7. Висновки
З отриманих характеристик видно, що за допомогою методу модального управління можна отримати бажаний вид перехідного процесу з необхідним перерегулюванням і часом перехідного процесу, викор...
