p>
. (4.2)
Передавальна функція лінійної системи запишеться:
Wл (р) = Wпу (р) Wоу (р) Wду (р) Wему (р) Wд (р) Wр (р), (4.3)
Передавальна функція лінійної системи в розгорнутому вигляді запишеться:
(4.4) ггде К = КпуКоуКемуКдКр. Передавальна функція розімкнутої системи:
W (p) = Wн (р) Wл (р) (4.5)
Для замкнутої системи, при вихідному сигналі неузгодженості ?, запишемо:
. (4.6)
Перетворимо передавальну функцію замкненої системи:
. (4.7)
На підставі передавальної функції можна записати рівняння замкнутої системи:
(4.8)
Виходячи з даного рівняння, запишемо вираз для годографа Михайлова. Для цього в лівій частині рівняння замінимо р на j ?:
(4.9) Розділимо речові і уявні частини:
,
(4.10)
Припустимо, що розглянута система знаходиться на межі стійкості, але в цьому випадку годограф Михайлова повинен проходити через початок координат. Це відбудеться при частоті ? н. Нехай амплітуда коливань, в цьому випадку, буде дорівнює ан.
Для цієї точки можна записати:
,
(4.11)
Вирішимо дану систему графічно за допомогою програми mathcad, побудувавши криві для першого і другого рівняння системи:
, (4.12) ггде q (a) = q (aн, ? н), Т1 = ТДУ, Т2 = Тему, Т3 = Тд.
В
Малюнок 4.3 - Графоаналитический метод рішення системи
Аналізуючи графік, бачимо, що криві не перетинаються. Значить, система рішень не має. Таким чином, в скоригованої системі автоколивання не виникне. br/>
5. Знаходження оптимальних параметрів коригувального ланки з використанням інтеграла якості
Оптимальною будемо вважати таку систему, структура і параметри якої обрані відповідно до екстремальним значенням деякої цільової функції (ЦФ). Процедуру вибору оптимальних параметрів реалізує siam в режимі параметричної оптимізації. У відповідності з деяким алгоритмом змінюється один або декілька параметрів моделі (оптимізуються пар...
