неузгодженості з даної координаті.
Кут неузгодженості по керованої координаті обчислюється у вузлі обслуговування за такою формулою:
? L (? ) = В± Д + (В± К РВ ) + (-П) + (В±/К і ) + (В± 3),
де Д - дійсний стан робочого органу з керованою координаті (відомості вимірювальної системи); До РВ - корекція положення робочого органу з даної координаті; П - вторинне або третинне рух по керованої координаті завдяки паралельному руху щодо керованої осі; К і - корекція положення інструменту з даної керованої координаті; 3 - задане значення переміщення по керованої координаті (відомості з УП).
Обчислення значення кута неузгодженості? L (? ) порівнюється зі значенням установок У 1 -У 4 Для організації управління рухів при позиціонуванні робочих органів у заданих точках (вироблення керуючого слова швидкістю руху), аналізується. Якщо? L? У 4 , то формується сигнал прискореного ходу позиціонування, так як робочий орган знаходиться далеко від точки позиціонування. Якщо? L? У 4 , то перевіряється нову умову? L> У 3 і при виконанні даних умов, перевірених у вузлі обслуговування, вузол швидкостей виробляє сигнал перемикання швидкості руху на щабель F 3 < span align = "justify"> (зменшення швидкості руху в зоні позиціонування). Якщо? L? У 3 , то вузол обслуговування перевіряє нову умову? L> У 2 . При виконанні даних умов вузол швидкостей виробляє сигнал переходу на другий ступінь швидкості F 2 . Якщо? L? У 2 , то перевіряється умова? L> У 1 . При виконанні цих умов вузол швидкостей виробляє сигнал на перемикання швидкості щаблі F 1 . Якщо при перевірці умов виконується умова? L? У 1 , то включається гальмування, так як робочий орган з керованою координаті знаходиться близько від точки позиціонування (б). ...
