ify"> Частота зрізу ? ср , 1/с20.3866 Нахил ? р /? ср 0.5420.2250.391 Стале значеніеР (0) 1.9-0.33-0.6
Отриманий перехідний процес представлений на рис 8.3.
В
За графіком перехідного процесу видно, що перехідний процес повністю задовольняє накладеним на САУ вимогам:
T gth = 0.33 <0.4c і = 22% <25%
9. Оцінка якості роботи системи з використанням квадратичної інтегральної оцінки
Квадратична інтегральна оцінка якості J характеризується як більш точна, оскільки враховує як позитивні відхилення від сталого значення, так і негативні. Обчислимо інтеграл
В
за допомогою рекурентної формули для астатической САУ:
В В
В В В
Запишемо коефіцієнти:
В В В В
Інтегральну оцінку запишемо у вигляді:
В В В В В В В В
Оскільки даний інтеграл має кінцеве значення, то перехідний процес помилково регулювання при подачі на вхід лінійно наростаючої сигналу буде затухаючим.
10. Моделювання системи
Складемо в SyAn скориговану САУ має наступну передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Уявімо її у вигляді зручному для математичного опису.
В В
Модель САУ що містить тільки ідеальні інтегратори показана на рис.10.1.
В
Рис.10.1. Модель скоригованої САУ на ідеальних інтеграторах. br/>В
рис.10.2.
В
рис.10.3. Перехідний процес на виході САУ при ступінчастому впливі. br/>В
рис.10.4. Перехідний процес на виході САУ при лінійно наростаючому впливі. br/>
Параметри, отримані в результаті моделювання в пакеті SyAn
(t пер = 0.3с, = 23%, = 0.009) задовольняють необхідним умовам.
11. Визначення помилки від обурює впливу скоригованої системи
Визначити стале значення помилки обурює впливу f (t) можна використовуючи граничне властивість перетворення Лапласа:
В
де W ef (p) - передавальна функція помилково скоригованої системи від обурює впливу.
В В В В
,