о діють за відхиленням, відрізняються зазвичай великими стійкістю і швидкодією. До їх недоліків відносяться трудність вимірювання навантаження в більшості систем, неповний облік збурень (компенсуються тільки ті обурення, які вимірюються). Так, при компаундування електричної машина не компенсуються коливання напруги мереж, що живлять гонний двигун і обмотки збудження, коливання опорів обмоток від зміни температури та ін У багатьох випадках досить ефективне застосування комбінованого регулювання за збуренням і відхиленню, широко використовується для регулювання напруги потужних синхронних генераторів на великих електростанціях (Компаундує з корекцією). Комбіновані регулятори об'єднують гідності двох принципів, але, природно, конструкція їх складніше, а вартість вище. p align=center> 3. Основні види алгоритмів функціонування. В
З давніх часів в системах автоматичного управління використовувався алгоритм функціонування, званий стабілізацією - підтримкою постійного заданого значення регульованої величини. Пізніше з'явилися алгоритми типу програмного управління - підтримки заданої функції часу - і слідкуючого управління - відтворення невідомої заздалегідь функції. p> В останні десятиліття з'явилися нові, більш тонкі алгоритми функціонування. Розглянемо основні з них. <В
3.1 Пошук екстремуму показника якості
(екстремальне керування)
У ряді процесів показник якості, або ефективність, виражається в кожен момент часу функцією поточних координат системи. При цьому управління може вважатися нормальним, якщо воно забезпечує утримання показника якості в точці максимуму. Прикладом може служити настройка приймальні станції на частоту передавальної по найбільшої гучності прийому або найбільшої яскравості світіння індикаторної лампочки. Точка екстремуму під впливом різних збурень зміщується в якомусь певному напрямку, але при цьому невідомо, в якому саме напрямку слід впливати на регулюючий орган, щоб повернути систему до екстремуму.
Для екстремального управління виконуються спочатку невеликі пробні руху, потім аналізується реакція на них системи та за результатами аналізу виробляється керуючий вплив.
Перші згадки в літературі про екстремальні регуляторах містяться у статті М.Леблана (1922), де описані регулятори для коливального контуру електропоїзди, і в книзі Т.Штейна (1926), де висловлювалася ідея регулювання топки парового котла по мінімуму втрат в димовій трубі. Далі екстремальні регулятори досліджувалися і пропонувалися Ю.С.Хлебцевічем (1940), В.В.Казакевічем (1943). Широку популярність принцип екстремального регулювання набуває в 50-х роках після виходу в світ книги Цян Сюе-сеня (1954) і статей Дрейпера і Лі. <В
3.2 Принцип оптимального управління.
В
Ще один фундаментальний принцип - оптимального управління - в останні роки почав застосовуватися як в технічних системах для підвищення ефективності виробничих процесів, так і в системах організованого управління для вдосконалення діяльності підприємств, установ, галузей народного господарства.
Принцип оптимального управління можна застосувати в процесах, показник ефективності яких залежить не тільки від поточних значень координат, але і від характеру їх зміни в минулому, сьогоденні і майбутньому; показник ефективності виражається деяким функціоналом від координат або від часу. В якості приклад можна привести процес управління бігом спортсмена на дистанції. Запас енергії спортсмена обмежений, а її витрачання залежить від характеру бігу. Спортсмен не може в кожен момент часу віддавати максимум можливої потужності, так як при цьому швидко видихається на дистанції.
Знаходження оптимального управління в подібних завданнях вимагає рішення в процесі управління досить складної математичної задачі методами варіаційного обчислення або математичного програмування. Таким чином, органічною частиною систем оптимального управління стає обчислювальна машина.
3.3 Принцип адаптації. p> В управлінні починає використовуватися принцип адаптації. він застосовується тоді, коли параметри системи під впливом зовнішніх факторів змінюються непередбачених заздалегідь чином настільки сильно, що рух системи зазнає суттєві якісні зміни. При цьому розглянуті вище принципи управління вже не дають можливості забезпечити нормальне функціонування системи і необхідно в процесі управління змінювати параметри і навіть структуру системи. br/>В В
4. Класифікація систем автоматичного управління.
В
Системи автоматичного управління класифікуються за різними ознаками. p> За характером зміни керуючого впливу розрізняють системи автоматичної стабілізації, програмного регулювання і слідкуючі системи.
По виду переданих сигналів виділяють системи безперервні, з гармонійної модуляцією, імпульсні, релейні та цифрові.
За способу математичного опису, прийнятого при дослідже...
