нні, виділяють лінійні і нелінійні системи. Обидві групи можуть бути представлені безперервними, дискретними і дискретно-безперервними системами.
По виду контрольованих змін своїх властивостей розрізняють непріспосаблівающіеся і пристосовуються (адаптивні) системи. В останньому класі можна виділити самоналагоджувальні системи з самонастроюванням параметрів або впливів і самоорганізуються з контрольованими змінами структури.
Залежно від приналежності джерела енергії, за допомогою якого створюється керуючий вплив, системи можуть бути прямого і непрямого дії. У системах прямої дії використовується енергія керованого об'єкта. До них відносяться найпростіші системи стабілізації (рівня, витрати, тиску і т.п.), в яких сприймає елемент через систему важеля безпосередньо діє на виконавчий орган (заслінку, клапан і т.д.). У системах непрямої дії керуючий вплив створюється за рахунок енергії додаткового джерела.
В В В
4.1 Системи автоматичного стабілізації,
програмного регулювання і
що стежать.
В
Системи автоматичного регулювання залежно від характеру зміни керуючого впливу діляться на три каса. Розрізняють системи автоматичної стабілізації, системи програмного регулювання і слідкуючі системи.
Системи автоматичної стабілізації характеризуються тим, що в процесі роботи системи керуючий вплив залишається величиною постійною. p> Основним завданням системи автоматичної стабілізації є підтримання на постійному рівні з допустимою помилкою регульованої величини незалежно від діючих збурень. Діючі обурення
викликають відхилення регульованої величини від запропонованого їй значення. Відхиленням регульованої величини називається різниця між значенням регульованої величини в даний момент часу і її значенням, прийнятим за початок відліку.
Поняття відхилення регульованої величини є характерним для систем автоматичної стабілізації і дозволяє дати якісну оцінку динамічним властивостям систем цього класу
Системами автоматичної стабілізації є різного роду САР, призначені для регулювання швидкості, напруги, температури, тиску; наприклад, стабілізатор курсу літака і т.д.
Системи програмного регулювання відрізняються тим, що управляє вплив змінюється за заздалегідь встановленим законом у функції часу або координат системи.
Про точність відтворення керуючого впливу на виході системи відтворення судять за величиною помилки, яка визначається різниця між керуючим впливом і регульованою величиною в даний момент часу.
Прикладом систем програмного регулювання можуть служити системи управління копіювально-фрезерним верстатом.
У стежать системах управляє вплив також є величиною змінної, але математичний опис його в часі не може бути встановлено, так як джерелом сигналу служить зовнішнє явище, закон зміни якого заздалегідь невідомий. Як приклад стежить системи можна вказати на станцію радіолокації автоматичного супроводу літака.
Так як системи, що стежать призначені для відтворення на виході керуючого впливу з можливо більшою точністю, то помилка, так само як і у випадку систем програмного регулювання, є тією характеристикою, по якої можна судити про динамічні властивості стежить системи. Помилка в стежать системах, як і в системах програмного регулювання, є сигналом, залежно від величини якого здійснюється управління виконавчим двигуном.
В
4.2 Основні елементи систем автоматичного регулювання.
В
Система автоматичного регулювання являє собою комплекс, що складається з регульованого об'єкта і регулятора. За характером використовуваних елементів і функціями, які вони виконують, системи автоматичної стабілізації, що стежать системи та системи програмного регулювання принципових відмінностей не мають.
Відповідно до принципу дії системи автоматичного регулювання можна виділити основні елементи, як правило, присутні у всіх системах.
У всіх трьох групах систем управляє вплив порівнюється з регульованою величиною. Для виконання операції порівняння застосовуються пристрої, звані елементами порівняння. Керуючий вплив і регульована величина, вступники на два входи елемента порівняння, повинні бути попередньо перетворені і приведені до сигналів одного виду енергії і розмірності. Ці операції виконуються вимірювальним елементом з боку керуючого впливу.
У більшості випадків безпосереднє використання вихідного сигналу елемента порівняння для приведення в дію регулюючого органу об'єкта не представляється можливим. Тому виникає необхідність у попередньому посиленні сигналу як за величиною, так і за потужністю. Крім того, часто необхідно здійснити і перетворення сигналу, пов'язане з формою подання впливу, і переведення його з одного виду енергії в іншій. Ці функції зазвичай виконуються тим чи іншим підсилювачем. Таким чином, в сис...
