Матриці задані в пункті 5.1.1.
Вагові матриці і мають наступний вигляд:
,.
Використовуючи скрипт AKOR_stabilizaciya_na_konech_interval.m отримали наступні результати:
В
Рис.26. Графіки рішення рівняння Риккати.
В
Рис.27. Графіки коефіцієнтів регулятора зворотного зв'язку.
В
В
Рис.28. Графіки фазових координат.
В
Рис.29. Графік управління.
Порівняємо, як стабілізується система управління з постійними і змінними коефіцієнтами регулятора зворотного зв'язку на початковому етапі:
В В
В
Рис.30. Графіки фазових координат.
Висновки: з графіків видно, що система, у якої коефіцієнти регулятора змінюються з часом, стабілізується не гірше, ніж, система, у якої коефіцієнти регулятора не змінюються.
5.3 Завдання АКОР - стабілізації для компенсації
відомого обурює впливу
Розглянемо систему виду
,
де - рівноваги вплив.
Матриці задані в пункті 5.1.1.
Вагові матриці і мають наступний вигляд:
, . p> Початкові умови для заданої системи.
Час стабілізації. p> Задаємо обурююча вплив тільки на першу координату, так як тільки вона має значення
і . br/>
Рішення завдання стабілізації зводиться до вирішення рівняння Риккати
В
з початковими умовами:
Введемо допоміжну вектор-функцію, ДУ якої має вигляд:
В
з початковими умовами:.
Управління визначається за формулою:
.
Використовуючи скрипт AKOR_stabilizaciya_pri_vozmusheniyah.m, отримали наступні результати:
В
мал.31. Графіки рішення рівняння Риккати.
В
Рис.32. Графіки коефіцієнтів регулятора зворотної та прямого зв'язку.
В
рис.33. Графік обурює впливу.
В
рис.34. Графік допоміжної вектор - функції.
В В В В
В
рис.35. Графіки фазових координат.
В
рис.36. Графік управління.
В
мал.37. Графік обурює впливу.
В
мал.38. Графік допоміжної вектор - функції.
В В В В
рис.39. Графіки фазових координат.
В
рис.40. Графік управління.
Висновки: За графіками фазових координат при різних впливах видно, що вплив обурює впливи не суттєво і фазові координати встановлюються в нуль. При цьому видно, що графіки першої фазової координати при різних впливах мало відрізняються один від одного, тобто система відпрацьовує будь-яке обурення.
В
5.4 Завдання АКОР для відстеження відомого задає впливу. I підхід
Система задана у вигляді:
В
Матриці задані в пункті 5.1.1.
Вагові матриці і мають наступний вигля...
