6 4,2 0,9 0,3 1, 0 10 7 1,4 0,18 5,0 1,1 0,36 1,1 10 7 1,5 0,2 5 , 8 1,3 0,42 1,2 10 7 1,6 0,22 8,5 1,8 0,45 1,35 10 7 1,7 0,24 9,5 2,0 0,5 1,4 10 7 1,8 0,26 11,5 2,4 0,6 1,5 10 7 1,9 0,28 15,2 3,2 0,8 1,6 10 7 2,0 0,3 19 4,0 1,0 1,75 10 7
1.5.1 Розробка компоновочной - кінематичної схеми захватних пристроїв трелювальних машин
Проектування починається з розробки компоновочной - кінематичної схеми (ККС) загарбного пристрої, що дозволяє визначити геометричні розміри основних конструктивних елементів, плечі дії приводу і місця прив'язки останнього. ККС дає уявлення про працездатність проектованого загарбного пристрою. Вона викреслюється в масштабі на міліметровому папері формату А4 або А3 і прикладається в РПЗ. ККС викреслюється, як мінімум, для двох випадків:
1) загарбання мінімального за величиною дерева (пачки дерев);
2) загарбання максимального за величиною дерева (пачки дерев).
При розробці ККС допускається, що в місці захоплювання дерева мають діаметр, відповідний діаметру на рівні грудей - D 1,3 , який визначається за обсягом хлиста з рисунок 1.2.
Для конікових захватних пристроїв визначається кількість дерев у пачці максимального і мінімального обсягу за формулами
В
Середній діаметр дерева на рівні грудей D1, 3 визначається за середнім об'ємом хлиста Vхл (див. малюнок 1.2). Розраховану кількість дерев nmax діаметром D1, 3 в масштабі розміщується в кругле або овальне ложі, утворене опорної балкою і затискними важелями. Тим самим виходять геометричні розміри конікового загарбного пристрої при обтиску пачки дерев максимального обсягу. Потім на опорній балці розміщується пачка дерев мінімального обсягу і зводяться затискні важелі так, щоб пачка виявилася притиснутою до опорної балці, отримуючи тим самим геометричні розміри конікового загарбного пристрої при обтиску пачки дерев мінімального обсягу. p> Компонування захоплення маніпулятора виконується аналогічно, при цьому в ложі розміщується дерево максимального (Vmaxхл) і мінімального (Vminхл) обсягу, яким відповідають діаметри Dmax1, 3 та Dmin1, 3, зумовлені з малюнка 1.2.
Після цього підбираються хід штока гідроциліндра приводу затискних важелів (див. додаток) та їх плечі. Визначення діаметра поршня гідроциліндра виробляється по зусиллю РЦ, розрахунок якого виконано нижче. br/>
1.5.2 Розрахунок захоплень маніпуляторів
Розглянемо рівновагу дерева (його перетину), відкинувши важелі і опорну балку і замінивши їх дію на дерево реакціями (див. малюнок 1.9).
Сила Р Х опору переміщенню дерева прагне витягнути останнє з захоплення
,
де k - коефіцієнт, що показує яка частина ваги дерева (пачки дерев) припадає на захоплення, k = 0,5;
Gд - максимальна вага дерева, погружаемого маніпулятором, Н;
fп - коефіцієнт опору руху волочиться частини дерева, fп = 0,8-1,0.
В
де g - прискорення вільного падіння, м/с2;
? - Щільність деревини (для хлистів) або коефіцієнт, що характеризує відношення маси дерева до обсягу стовбура (для дерев). Для дерев? = 1000 кг/м3, для хлистів? = 800кг/м3. br/>
Сила РZ прагне розтиснути важелі
...
