им далі АФЧХ від критичної точки
(-1, j0) , тим більше запас стійкості. Розрізняють запаси стійкості по модулю і по фазі.
Запас стійкості по модулю характеризує видалення годографа АФЧХ розімкнутої САУ від критичної точки у напрямку речовій осі і визначається відстанню h від критичної точки до точки перетину годографом осі абсцис (ріс.75).
В
Запас стійкості по фазі характеризує видалення годографа від критичної точки по дузі кола одиничного радіуса і визначається кутом між негативним напрямком речовій піввісь і променем, проведеним з початку координат в точку перетину годографа з одиничною окружністю.
Як вже зазначалося, з ростом коефіцієнта передачі розімкнутої САУ зростає модуль кожної точки АФЧХ і при деякому значенні K = K кр АФЧХ пройде через критичну точку (ріс.76) і потрапить на кордон стійкості, а при K> K кр замкнута САУ стане нестійка. Однак у випадку клювообразную АФЧХ (виходять через наявність внутрішніх зворотних зв'язків) не лише збільшення, але і зменшення K може призвести до втрати стійкості замкнутих САУ (ріс.77). У цьому випадку запас стійкості визначається двома відрізками h 1 і h 2 , укладеними між критичною точкою і АФЧХ.
Зазвичай при створенні САУ задаються необхідними запасами стійкості h і , за межі яких вона виходити не повинна. Ці межі виставляються у вигляді сектора, викреслюється навколо критичної точки, в який АФЧХ розімкнутої САУ входити не повинна (ріс.78).
Висновок
Управління будь-яким об'єктом (об'єкт управління будемо позначати ОУ) є вплив на нього з метою досягнення необхідних станів або процесів. Як ЗУ може служити літак, верстат, електродвигун і т.п. Управління об'єктом за допомогою технічних засобів без участі людини називається автоматичним управлінням . Сукупність ОУ і засобів автоматичного керування називається системою автоматичного управління (САУ) .
Основним завданн...
