мічне відхилення в одиницях регульованої величини тобто найбільше відхилення регульованої величини від заданого значення в перехідному режимі.
tр - час регулювання, тривалість перехідного процесу (визначається до моменту коли відхилення увійде в наперед задані, необхідні межі). Часом регулювання характеризується швидкодію системи. br/>В
? = - Ступінь загасання. p>? =? 100% - перерегулювання. p> Інтегральний критерій якості - I1 =
Інтегральний квадратичний критерій якості - I2 =
Дающий сумарну оцінку якості перехідного процесу.
1.С урахуванням тривалості процесу і динамічного відхилення регульованої величини від заданого значення.
. Показники якості визначаються за непрямими параметрами:
В· Запас стійкості за модулем m характеризує собою додаткове зусилля в розімкнутому контурі, який виводить систему на межу стійкості.
В· Запас стійкості по фазі? ф (?) характеризує собою додаткове запізнювання при введенні якого система виходить на кордон стійкості, окружністю єдиного радіусу.
Побудуємо перехідні процеси за завданням обуренню коли W (t) = 1 [t).
Структура системи має вигляд:
В
Перейдемо від зображення до оригіналу і здійсни аналітичний опис системи в безперервній дискретної формі:
. <В В
i - дискретний час
t - безперервний час
В
? t - крок дискретизації
? t = 1
. - В безперервній формі
В В В В
Необхідно знайти всі перераховані вище дані стосовно до нашої системі регулювання, для цього для більшої зручності будуємо таблицю у додатку MS Excel. У таблиці вводимо формули і прораховуємо їх значення при різному часі i. В результаті отримаємо графік перехідного процесу регулювання. br/>В
Допустиме значення перерегулювання тієї чи іншої САР встановлюється на підставі досвіду експлуатації подібних систем. У більшості випадків запас стійкості вважається достатнім при величині перерегулювання що не перевищує 10-30%. У нашому випадку величина перерегулювання становить 18%. br/>
.5 Визначення варіацій параметрів за показниками якості
За графіком перехідного процесу САР визначаємо:
m - запас стійкості по модулю;
? - запас стійкості по фазі?;
m = 0,5? =
3. Синтез і аналіз прогнозуючої САР Сміта
.1 Синтезування структури і параметрів прогнозуючої САР
Якщо об'єкт управління з запізненням такий, що неможливо виміряти ніякої величини містить запізнювання, то використовується регулятор Сміта. Ідея цього регулятора заснована на наступному: якщо жодна допоміжна величина не містить запізнювання, недоступна для вимірювання, то її слід створити штучно. З цією метою необхідно досить то...
