- уявна частина.
тобто:
В
У Excel будуємо таблицю за вихідними даними і отримуємо графік.
В
Висновок: За сколку АФЧХ розімкнутої системи не охоплює точку з координатою (-1, j, 0), система автомат його регулюється в замкнутому стані буде стійкою (за спрощеною формулювання критеріям Найквіста).
.4 Побудувати перехідні процеси і визначити їх показники (оцінити якість процесів регулювання)
Якість процесу регулювання.
Стійкість є необхідною, але недостатньою властивістю автоматичної системи регулювання. За сколку в стійкій системі можуть виникати дуже повільно затухаючі, тривалі перехідні процеси. виникає необхідність кількісно оцінити якість процесів регулювання, при стійкій роботі системи.
Однією з характеристик - якість процесу регулювання є точність, під якою розуміється величина помилки регулювання в різних сталих режимах.
У системах стабілізації, таким режимом є сталий стан (положення рівноваги) і точність системи характеризується величиною статичної помилки Eст. Величину Eст можна знайти використовуючи теорему про граничні значеннях з теорії операційного числення, за якою встановлюється значення регульованої величини y? br/>В
перехідні процеси в статичній автоматичній системі показані на наступному малюнку:
В
Якщо за початок відліку приймати первісне положення рівноваги то при обуренні за завданням (крива 1) статична помилка рівноваги y *-y (?) при інших збурюваннях.
В
Розглянута величина статичної помилки характерна тільки точність визначенням законом регулювання, і не враховує точність роботи вимірювальних та інших приладів і пристроїв системи.
Якщо за початок відліку приймати первісне положення рівноваги, то при обуренні і за завданням (крива 1) статистична помилка Eст = yy (?), при інших збурюваннях Eст = y (?). Розглянута величина статичної помилки характеризує тільки точність визначається законом регулювання і не враховує точність роботи вимірювальних та інших приладів і пристроїв системи. p align="justify"> Застосування П і ПД - законів регулювання не дозволяє уникнути статичної помилки (єдиний виняток астатичний об'єкт). У реальних системах величина статичної помилки не повинна виходити за допустимі межі. Якщо допустима статична помилка мала або дорівнює нулю необхідно застосовувати регулятор з інтегральної складової в законі регулювання І і ПІД, що забезпечують регулювання без статичної помилки. p align="justify"> Більшість розроблених і застосовуваних показників якості ставляться до роботи систем в перехідних режимах і визначають ті чи інші параметри перехідного процесу. Всі показники якості можна розділити на дві групи:
) Показники якості визначаються безпосередньо по кривій перехідного процесу (перехідного процесу викликаного обуренням, тобто зміною зовнішнього впливу, що обурює).
y1 - дина...
