су, тому можна вважати його безінерційним, а передавальний функцію підсилювача представити у вигляді коефіцієнта посилення Кус. p align="justify"> Перейдемо від даної структури цифрової стежить системи до еквівалентної безперервної системі [1], представленої на рис.7. Для цього замінимо передавальну функцію квантователя на передавальну функцію безінерційного ланки: 1/Т, де Т - період квантування. Так як частота формування кадрів зображення в нашому випадку дорівнює 50Гц, то Т = 1/50 = 0,02 с. Передавальна функція безперервної розімкнутої системи:
, де.
Коефіцієнт передачі редуктора:
В
Коефіцієнт передачі двигуна по швидкості:
= 4,256.
Коефіцієнт передачі двигуна по моменту:
= 1431,118.
Коефіцієнт передачі ЦАП:
В
Коефіцієнт передачі обчислювального пристрою:
В
Помилка системи визначиться так:
В
де = 0; = 1/К; = (ТД - 1/К)/К. br/>
Розглянемо помилку системи при лінійно змінюваному задаючому впливі:
В
,
де - допустима помилка стежить системи;
- елементна помилка (помилка неузгодженості).
Похибка вимірювача неузгодженості слід прийняти рівній ціні молодшого розряду коду помилки вираженого в кутових хвилинах:
В
Звідси:
.
В В
Таким чином, передатна функція розімкнутої нескорректированной системи визначиться наступним виразом:
.
У подальших розрахунках поки не будемо враховувати затримку в 0,03 с. Якщо потім виявиться, що її вплив занадто велике, то за згодою керівника проекту визначимо можливий шлях зменшення цього впливу. p> 10. Динамічний розрахунок системи
Синтез системи будемо проводити методом логарифмічних амплітудно-частотних характеристик [5], тому що побудова ЛАЧХ, як правило, може робитися майже без обчислювальної роботи. Особливо зручно використовувати асимптотичні ЛАЧХ. Побудова будемо проводити за допомогою програми SISO Design Tool пакету MATLAB 6.5. p> Процес синтезу методом ЛАЧХ включає в себе наступні етапи:
побудова располагаемой ЛАЧХ;
побудова бажаної ЛАЧХ;
визначення виду і параметрів коригувального устрою;
технічна реалізація коригувального устрою;
перевірочний розрахунок і побудова перехідного процесу.
.1 Побудова располагаемой ЛАЧХ
Під располагаемой ЛАЧХ (рис. 8) розуміється характеристика вихідної системи управління, що не забезпечена необхідними коригуючими засобами. ПФ нескорректіванной системи має наступний:
.
В
Рис. 8. Располагаемая ЛАЧХ і ЛФЧХ
двигун силової редуктор транзистор
Стежить система не задовольняє заданому якості перехідного процесу (мал. 9). Необхідно побудувати коригуючий пристрій, щоб забезпечити необхідні характеристики точності системи: ...
