Uу.м. = 0 і c виходу УМ знімаються симетричні різнополярні імпульси з коефіцієнтом заповнення. При цьому крутизна статичної характеристики на початковому ділянці буде вдвічі вище, а коефіцієнт посилення дорівнює:
,
де .
Схема підсилювача універсальна, так як вона задовольняє всім вимогам, що пред'являються до УМ приводів, що стежать. Відзначимо її гідності:
- мінімальні втрати і максимальна частота ШІМ, що забезпечуються шунтуванням ланцюга база-емітер при замиканні силових транзисторів і використанням низьковольтних джерел в ланцюгах управління;
- симетрія верхнього і нижнього плечей підсилювача з використанням одних і тих же однотипних елементів;
- проста схема захисту від наскрізного короткого замикання, заснована на формуванні імпульсного сигналу в слабкострумових ділянці схеми;
- відсутність впливу вихідних каскадів на вхідний ланцюг завдяки їх гальванічної розв'язки;
- проста схема ШІМ вхідного сигналу, заснована на використанні двох порогового компаратора;
- безінерційність ланцюга управління;
- наявність схеми обмеження руху приводу (V2, V3, SI, S2)
- забезпечення режиму динамічного гальмування двигуна М, так як при Ua = 0 вихідні транзистори V13 верхніх плечей А1 і A3 знаходяться в режимі насичення; налагоджена на певне навантаження схема не вимагає налаштування наступних зразків.
Недоліком цієї схеми є те, що потрібно багато джерел живлення (122В, 15В, 5В). Параметри схеми на рис. 5 (а) відповідають струму навантаження 10А при мінімальному коефіцієнті підсилення по струму транзисторів V13 ? = 100.
9. Розрахунок необхідних значень коефіцієнтів підсилення розімкнутої системи і підсилювача
Для забезпечення заданої точності роботи системи при заданому вхідному впливі необхідно правильно розрахувати коефіцієнт посилення розімкнутої системи. Для його розрахунку використовуємо методику, наведену в [1]. p align="justify"> У проектованої системі є запізнювання у видачі коду неузгодженості, що визначається часом, необхідним для обробки кадру зображення цифровим обчислювальним пристроєм і рівним, як правило, інтервалу часу між надходженням двох сусідніх кадрів зображень. З огляду на те, що частота надходження кадрів дорівнює 50Гц, будемо вважати Т = 1/50 = 0,02 с. Обраний для управління двигуном підсилювач має вкрай малу постійну ча...
