задані перерегулювання s? 30% і тривалість перехідного процесу? 0,2 с. br/>В
Рис. 9. Перехідна характеристика нескорректированной системи
10.2 Побудова бажаної ЛАЧХ
Побудова бажаної ЛАЧХ робиться на основі тих вимог, які пред'являються до проектованої системи управління, а саме:
перерегулювання s% при одиничному ступінчастому впливі на вході;
час перехідного процесу.
Для заданого перерегулювання s = 30% за номограмами Солодовникова (рис. 10а) знаходимо залежність між тривалістю перехідного процесу = 0,2 с і частотою (інтервал позитивності):
рад/с.
Тепер знайдемо частоту зрізу бажаної ЛАЧХ так, щоб вона задовольняла умові: = (0,6 Вё 0,9) Г—. br/>
рад/с.
В
а)
В
б)
Рис. 10. Номограми Солодовникова
При синтезі системи необхідно забезпечити не тільки її стійкість, але і певний запас стійкості. Для заданого значення перерегулювання s = 30% вибираємо необхідне значення запасу за модулем? L = 13 дБ і запасу по фазі?? = 35 град (рис. 10б). p> Побудова бажаної асимптотичної ЛАЧХ проводиться в наступному порядку (рис. 11). Перша низькочастотна асимптота проводиться так, щоб вона мала нахил -20 дБ/дек, відповідний астатизмом першого порядку. Середньочастотний ділянка бажаної ЛАЧХ утворюється асимптотой з нахилом -20 дБ/дек, проведеної так, щоб вона перетинала вісь частот при. Ця ділянка проводиться вліво і вправо до досягнення модуля, рівного? L. Потім проводиться пару середньочастотного ділянки з низькочастотними асимптотами і високочастотної частиною. <В
Рис. 11. Бажана ЛАЧХ і ЛФЧХ
.3. Визначення виду і параметрів коригувального устрою
Спроектуємо коригуючий пристрій послідовного типу.
- ПФ бажаної системи;
.
- ПФ нескорректированной системи;
.
- ПФ коригуючого пристрою послідовного типу.
Можна записати рівність:
В
Побудуємо ЛЧХ коригуючого пристрою за допомогою пакету MATLAB 6.5 (рис. 12).
В
Рис. 12. ЛАЧХ і ЛФЧХ коригуючого пристрої
.4 Технічна реалізація коригувального устрою
Схема і параметри коригувального ланки підбирається по виду ЛАЧХ.
В
Рис. 14. Пасивне дифференцирующее ланка
Передавальна функція даного ланки має вигляд:
.
сопрягающей частоти, визначаються за графіком. При цьому постійні часу будуть рівні наступних значень:;. p> Далі необхідно визначити номінали елементів коригуючого ланки, виходячи з таких виразів:
;
;
В
Вирішуємо систему з цих рівнянь, приймаючи, і отримуємо такі результати:
В
;
.
Передавальна функція коригувального при...
