глянемо випадок коли вихід компенсатора підключений до входу регулятора.
Для того, щоб перейти від даної передавальної функції до передавальної функції виду
необхідно знайти k і T. Для цього будуємо годограф.
Wdk=Wov / (Wop * wpi)
nyquist (Wdk)
За годографу ми можемо відразу визначити:
k / Т=1,96
?=0,156 рад / сек.
? / 2-arctgTw =? / 2
, 156 T=1
T=6,4
К=12,5
Значить, передавальна функція компенсатора має вигляд:
Побудуємо перехідні процеси.
wraz=Wop * wpi
wz=feedback (1, wraz)=Wov * wz
step (w12)
wdk1=tf ([12.5, 0], [6.4,1])=Wov-wdk1 * Wop * wpi=W5 * wz (W10, 100)
2.3 Розрахунок цифрової АСР
Отримання цифрового П-регулятора за допомогою вбудованої функції MatLab
>> wp=tf ([1.452], [1])
>> T1=1
>> Wp1=c2d (wp, T1, «tustin»)
>> [NWp1, dWp1]=tfdata (Wp1, «v»)
>> T2=4
>> Wp2=c2d (wp, T2, «tustin»)
>> [NWp2, dWp2]=tfdata (Wp2, «v»)
>> T3=8
>> Wp3=c2d (wp, T3, «tustin»)
>> [NWp3, dWp3]=tfdata (Wp3, «v»)
Графік зміни вихідного сигналу:
Графік зміни керуючого сигналу:
Отримання цифрового ПІ-регулятора за допомогою вбудованої функції MatLab
>> wpi=tf ([1.13,0.326], [1,0])
>> T1=1
>> Wpi1=c2d (wpi, T1, «tustin»)
>> [NWpi1, dWpi1]=tfdata (Wpi1, «v»)
Графік зміни вихідного сигналу:
Графік зміни керуючого сигналу:
>> T2=2
>> Wpi2=c2d (wpi, T2, «tustin»)
>> [NWpi2, dWpi2]=tfdata (Wpi2, «v»)
>> T3=3
>> Wpi3=c2d (wpi, T3, «tustin»)
>> [NWpi3, dWpi3]=tfdata (Wpi3, «v»)
Графік зміни вихідного сигналу:
Графік зміни керуючого сигналу:
Отримання цифрового ПІД-регулятора за допомогою вбудованої функції MatLab
>> wpid=tf ([1.3,1.69,0.51], [1,0])
>> T1=1
>> Wpid1=c2d (wpid, T1, «tustin»)
>> [NWpid1, dWpid1]=tfdata (Wpid1, «v»)
Графік зміни вихідного сигналу:
Графік зміни керуючого сигналу:
>> T2=2
>> Wpid2=c2d (wpid, T2, «tustin»)
>> [NWpid2, dWpid2]=tfdata (Wpid2, «v»)
>> T3=3
>> Wpid3=c2d (wpid, T3, «tustin»)...
