align="justify"> >> step (feedback (Wop * wp, 1)
Показники якості:
1) у ст=1-0.592=0.408
) у дин=0.912-0.592=0.32
) Тпп=31.5 з
4)
)
.1.2 Розрахунок налаштувань ПІ-регулятора
Побудуємо площину с1, С0 і знайдемо оптимальні настройки ПІ-регулятора.
.
>> wpi=tf ([1.13,0.326], [1,0])
>> step (feedback (Wop * wpi, 1)
Показники якості:
1) у ст=1-1=0
) у дин=1.54-1=0.54
) Т ПП=43.5 з
4)
)
.1.3 Розрахунок налаштувань ПІД-регулятора
Для того, щоб знайти с2, ми знайдемо АЧХ і ФЧХ методом незатухаючих коливань:
;
;
;
; ; ;
=0,65; ; =0,4;
=2,6; ; =0,81;
Таким чином отримуємо три набору налаштувань ПІД-регулятора. Будуємо перехідні процеси.
>> wp1=tf ([1.3,1.69,0.51], [1,0])
>> wpid1=feedback (Wop * wp1, 1)
>> wp2=tf ([0.65,1.42,0.4], [1,0])
>> wpid2=feedback (Wop * wp2, 1)
>> wp3=tf ([2.6,2.11,0.81], [1,0])
>> wpid3=feedback (Wop * wp3, 1)
>> step (wpid1, wpid2, wpid3)
Як видно з графіків перехідних процесів, оптимальним набором налаштувань для ПІД - регулятора є настройки, при с2=1.3.
Показники якості:
1) у ст=1-1=0
) у дин=1.67-1=0.67
) Т ПП=34.8 з
4)
)
2.2 Розрахунок комбінованої системи автоматичного регулювання
настройка регулятор цифровий автоматичний
Розглянемо випадок коли вихід компенсатора підключений до входу об'єкта.
Для того, щоб перейти від даної передавальної функції до передавальної функції виду
необхідно знайти k і T. Для цього будуємо годограф.
[a, b]=pade (7,2)=tf (a, b)
[c, d]=pade (3,2)=tf (c, d)
Wov1=tf ([2], [1,2.6,1.8,1])=tf ([1], [1,4,1])=z1 * Wov1=z2 * Wop1=Wov / Wop
nyquist (Wdk)
За годографу ми можемо визначити:
k=2,?=0,35 рад / сек.
Щоб знайти Т необхідно вирішити рівняння:
Візьмемо?=- 450.
Тоді
.
Значить, передавальна функція компенсатора має вигляд:
Побудуємо перехідні процеси.
wpi=tf ([1.13,0.32], [1,0])
wraz=Wop * wpi=feedback (1, wraz)=Wov * wz (w12)
wdk1=tf ([2], [2.85,1])=Wov-wdk1 * Wop
step (W5)
W10=W5 * wz (W10)
Схеми регулювання має такими особливостями: наявністю двох каналів впливу на вихідну координату об'єкта та використанням двох контурів регулювання - замкнутого (через регулятор) і разомкнутого (через компенсатор). Коригувальний імпульс від компенсатора надходить на вхід регулятора
2) Роз...
