>> [NWpid3, dWpid3]=tfdata (Wpid3, «v»)
Графік зміни вихідного сигналу:
Графік зміни керуючого сигналу:
Висновок
Порівнюючи характеристика регуляторів ми приходимо до того, що П-регулятор перевершує ПІ-регулятор за показниками динамічної помилки, ступеня загасання, крім того П-регулятор найбільш простий конструктивно і дешевий, проте він, на відміну від ПІ- і ПІД-регуляторів, має статичну помилку. Таким чином, П-регулятор може використовуватися в системах, що не вимагають точності регулювання.
Якщо ж наявність статичної помилки неприпустимо, то необхідно використовувати ПІ-або ПІД-регулятори. Найбільш оптимальним за показниками якості регулювання є ПІД-регулятор, але його слід вибирати в разі крайньої необхідності, тому що він найбільш складний по конструкції і дорожче в експлуатації.
Комбінована система з підключенням динамічного компенсатора на вхід регулятора краще відпрацьовує обурення.
Цифрова система відрізняється від аналогової тим, що функції регулятора в ній виконує цифровий комп'ютер. Лінії заданого запасу стійкості подібні лініях m=const для аналогового регулятора. При цьому слід враховувати, що чим більше значення інтервалу квантування Т, тим менше в порівнянні з безперервним алгоритмом область заданого запасу стійкості і тим нижче динамічна точність АСР.
Література
1. В.В. Гетьман. Лекції з ТОАУ.
2. Методичні вказівки до курсового та дипломного проектування з теорії автоматичного управління.
