ля вентильного двигуна Д1
;
;
Струм перевантаження повинен задовольняти співвідношенню
де - струм, який відповідає максимальному моменту двигуна;
;
;
Остаточно отримуємо:
; ; ;
; ;.
4.2. Вибір комплектних електроприводів серії ЕПБ - 2
Для обраних вентильних двигунів вибираємо комплектні електроприводи серії ЕПБ - 2
Для першої ланки:
Блок живлення серії БС 9803-355
; ; ;
Блок регулювання серії БС 4102-345
; ; ;
Для другої ланки:
Блок живлення серії БС 9803-355
; ; ;
Блок регулювання серії БС 4102-345
; ; ;
Структурна схема двоконтурної СУЕД на базі ЕПБ - 2 наведена на рис. 4.1.
Рис. 4.1 Структурна схема двоконтурної СУЕД на базі ЕПБ - 2
. 3 Синтез параметрів СУЕД для 1-ї ланки маніпулятора
Візначаємо максимально кутову ШВИДКІСТЬ валу двигуна
де nmax=об/хв.- Максимальна частота Обертаном вала
Візначаємо значення конструктивного коефіцієнту за ЄРС
Візначаємо коефіцієнт датчика швідкості
Візначаємо коефіцієнт датчика Струму:
Візначаємо конструкційній коефіцієнт двигуна:
Візначаємо сумарная момент інерції:
кгм2
Обираємо:
4.4 Синтез параметрів СУЕД для 2-ї ланки маніпулятора
Візначаємо максимально кутову ШВИДКІСТЬ валу двигуна:
де nmax=об/хв.- Мак?? імальна частота Обертаном вала
Візначаємо значення конструктивного коефіцієнту за ЄРС:
Візначаємо коефіцієнт датчика швідкості:
Візначаємо коефіцієнт датчика Струму:
Візначаємо конструкційній коефіцієнт двигуна:
Візначаємо сумарная момент інерції:
кгм2
Обираємо:
4.5 Моделювання СУЕД
Блок-схема моделі 2-координатного ЕП 2-ланок маніпулятора на базі ЕПБ - 2 показана на рис.4.2.
Рис. 4.2 Блок-схема моделі 2-координатного ЕП 2-ланок маніпулятора на базі ЕПБ - 2
На рис.4.3 і рис.4.4 показані діаграми руху 1-го і 2-го ланок маніпулятора. Там же показані задані діаграми руху 1-го і 2-го ланок. Так на рис.4.3, а і рис.4.4, а показані задана і отримана за допомогою СУЕД ЕПБ2 діаграми переміщення відповідно 1-го і 2-го ланок маніпулятора. Видно, що вони настільки збігаються, що їх важко розрізнити.
Так на рис.4.3, б і рис.4.4, б показані задана і отримана за допомогою СУЕД ЕПБ2 діаграми швидкості переміщення відповідно 1-го і 2-го ланок маніпулятора. Вони також досить повно збігаються, але відмінності між ними більш помітні.
Рис.4.3 Діаграми руху 1-го ланки
Так на рис.4.3, в і рис.4.4, в показані задана і отримана за допомогою СУЕД ЕПБ2 діаграми прискорення з яким переміщаються відповідно 1-е і 2-е ланок маніпулятора. Тут помітні відмінності між заданою і отриманої за допомогою СУЕД ЕПБ2 діаграмами прискорення. Частина з цих відмінностей обумовлена ??наявністю динамічної помилки, властивою системі регулювання швидкості, а частина наявністю динамічної помилки, обумовленої взаємним впливом ланок маніпулятора один на одного при їх русі.
Рис.4.4. Діаграми руху 2-го ланки
На рис. 4.5 і на рис. 4.6 показані діаграми сигналів завдання швидкості (а), завдання струму (б) і діаграма моменту (в) в СУЕД відповідно 1-го і 2-го ланки маніпулятора. З графіків (в) видно, що наявність взаємного впливу ланок маніпулятора один на одного при їх русі призводить до збільшення максимальних значень моментів, що розвиваються двигуном. Так максимальний момент, що розвивається двигуном Д1 збільшується від 51 НМ до 55 Нм. Максимальний момент, що розвивається двигуном Д2 збільшується від 65,4 НМ до 72 Нм.
Рис. 4.5 Схеми сигналів завдання швидкості (а), завдання струму (б), діаграма моменту 1-го ланки (в)
