>
рис.4.6 Діаграми сигналів завдання швидкості (а), завдання струму (б), діаграма моменту 2-го ланки
Висновок
У дипломному проекті зроблено аналіз кінематики маніпулятора і побудована робоча зона маніпулятора. При дослідженні впливу зміни маси переміщуваного вантажу () було встановлено, що максимальне значення моменту інерції маніпулятора щодо осі повороту 1-го ланки О1 при витягнутій руці маніпулятора (q 2=0) змінюється щодо середнього значення в межах ± 6%. Мінімальне значення моменту інерції маніпулятора щодо осі повороту 1-го ланки О1 при складеній руці маніпулятора (q 2=180 о) змінюється відносно середнього значення в межах ± 1,15%. Звідки видно, що зміна маси вантажу в 2 рази незначно впливає на момент інерції маніпулятора щодо осі повороту 1-го ланки О1 змінюється.
Аналогічно значення моменту інерції маніпулятора щодо осі повороту 2-го ланки О2 змінюється відносно середнього значення в межах ± 9%. Звідки видно, що зміна маси вантажу в 2 рази незначно впливає на момент інерції маніпулятора щодо осі повороту 2-го ланки О2 змінюється.
Були розраховані і побудовані діаграми руху ланок маніпулятора. За допомогою рівнянь Лагранжа другого роду була розроблена динамічна модель 2-ланок маніпулятора, за допомогою якої були визначені параметри двигунів. Були обрані двигуни серії 2ДВУ і електропривод ЕПБ2. Бал проведено синтез параметрів систем регулювання швидкості та розроблено модель 2-координатного електроприводу. Перевірка на моделі 2-координатної СУЕД підтвердила високу точність відтворення необхідних діаграм руху.
Список літератури
1. Методичні вказівки до розрахунково-графічної роботи з курсу «Електропривод роботів» (Упор. О. А. Андрюшенко, В. А. Відчуваю; Одеса: ДПУ, 2010-38с.)
2. Маслоненко В. В. Автоматизований електропривод: Підручники для вузів - М.: Вища школа, 1986 - 461с.
. Попов В. М. Теоретична механіка. Короткий курс: Підручник для вузів М .: Наука, 1986 - 336с.
4. Попов Є. П. Письмовий Г. В. Основи робототехніки: Вступ до спеціальності: Підручники для вузів по спец .: «Робототехнічні системи та комплекси» - М .: Вища. Шк. , 2 009 - 224с.
. Терехов В. М. Елементи автоматизованого електроприводу: Підручник для вузів - М .: Вища школа, 1987 - 224с.
. Чевнавскій С. А. Проектування механічних систем. Учеб.-довід. Допомога за курсовому проектування механічних передач для вузів - М., 2011.
