и:
Параметри:
- коефіцієнт посилення
- час запізнювання - постійна часу
. Експеримент зі «середньої» сходинкою.
ріс.9.2. Вид розгінної характеристики Y3 при східчастому вплив U2 ()
Вид передавальної функції ланки:
Параметри:
- коефіцієнт посилення
- час запізнювання
- постійна часу
. Експеримент з «великою» сходинкою.
рис.9.3. Вид розгінної характеристики Y3 при східчастому вплив U2 ()
Вид передавальної функції ланки:
Параметри:
- коефіцієнт посилення
- час запізнювання
- постійна часу
Візьмемо середні значення параметрів ланки: - коефіцієнт посилення
- час запізнювання
- постійна часу
У результаті передавальна функція запізнілого ланки має вигляд:
10. Регулятори
П-регулятори:
з 20% -ним перерегулюванням: Кр=1.27
з мінімальним часом: Кр=3.63
без перерегулювання: Кр=0.33
ПІ-регулятори:
з 20% -ним перерегулюванням: Кр=1.6; Tи=12
з мінімальним часом: Кр=1.6; Tи=16
без перерегулювання: Кр=0.68; Tи=14
з мінімальною інтегральної оцінкою: Кр=2.73; Tи=22
ПІД-регулятори:
з 20% -ним перерегулюванням: Кр=2.5; Tи=11.2; Tд=3.12
з мінімальним часом: Кр=2.95; Tи=14; Tд=3.6
без перерегулювання: Кр=1.36; Tи=14; Tд=2.8
з мінімальною інтегральної оцінкою: Кр=3.18; Tи=9.6; Tд=3.76
Нам дано 11 різних видів регуляторів. Постараємося визначити, який регулятор краще для нашого об'єкта, для цього будемо подавати обурення по уставці і по навантаженню. Обуренням з уставці є обурення, коли в регуляторі змінюють уставку. Щоб подати обурення по навантаженню будемо переходити в ручне управління, потім змінювати уставку, включати регулятор і дивитися на відпрацювання ним зміни уставки.
П-регулятори:
П-регулятор з 20% -ним перерегулюванням: Кр=1.27 Рис.10.1
П-регулятор з мінімальним часом: Кр=3.63 рис.10.2
П-регулятор без перерегулювання: Кр=0.33 ріс.10.3
Рис.10.1. Робота П-регулятора з 20% перерегулюванням
рис.10.2. Робота П-регулятора з мінімальним часом
ріс.10.3. Робота П-регулятора без перерегулювання
На регулятор подавалася уставка 4-3-4, за графіками (Ріс.10.1-10.3). Очевидно, що регулятор не відпрацьовував необхідні уставки, оскільки значення Y3 не досягає уставки. В результаті проведених досліджень можна відзначити, що в цілому П-регулятор в нашій системі працює досить погано і навряд чи підходить для нашого об'єкта.
рис.10.4. Робота ПІ-регулятора з 20% перерегулюванням
ПІ-регулятори:
з 20% -ним перерегулюванням: Кр=1.6; Tи=12 рис.10.4
Пі-регулятор з мінімальним часом: Кр=1.6; Tи=16
Ріс.10.5. Робота ПІ-регулятора з мінімальним часом
Пі-регулятор без перерегулювання: Кр=0.68; Tи=14
Ріс.10.6. Робота ПІ-регулятора без перерегулювання
Пі-регулятор з мінімальною інтегральної оцінкою: Кр=2.73; Tи=22
Ріс.10.7. Робота ПІ-регулятора з мінімальною інтегральної оцінкою
На графіках (Ріс.14.4-14.7) подавали уставку 4-3-4. Можна помітити, що регулятор відпрацював усі уставки досить добре, причому час регулювання ПІ-регулятором з мінімальним часом регулювання виявилося менше, ніж ПІ-регулятора з 20% перерегулюванням. При цьому можна помітити, що ПІ-регулятор з мінімальною інтегральної оцінкою зовсім відпрацьовує уставки. З цього можна зробити припущення, що швидше за все саме ПІ-регулятор з мінімальним часом підходить для регулювання процесів в нашому ТОУ.
ПІД-регулятори:
з 20% -ним перерегулюванням: Кр=2.5; Tи=11.2; Tд=3.12
Ріс.10.8. Робота ПІД-регулятора з 20% перерегулюванням
ПІД-регулятор з мінімальним часом: Кр=2.95; Tи=14; Tд=3.6
Ріс.10.9. Робота ПІД-регулятора з мінімальним часом
ПІД-регулятор без перерегулювання: Кр=1.36; Tи=14; Tд=2.8
<...
