міна керуючих програм. В
зокрема адаптація або пристосованість системи управління може полягати в тому, що пристрої системи управління за допомогою спеціальних датчиків визначають конфігурацію об'єкта та його положення.
Всі основні ПР утворюють систему управління. Об'єктом управління є виконавчий пристрій (маніпулятор плюс пристрій пересування, якщо воно є). У виконавчий пристрій також входять приводи. Все інше обладнання робота призначено для формування і видачі керуючих впливів виконавчому пристрою. Таким чином, пристрій управління отримує сигнали (від датчиків) і видає сигнали (на приводи маніпулятора). p align="justify"> Взаємодія основних складових частин виконавчого пристрої, пристрої управління та вимірювального пристрою зображені на структурній схемі (рисунок 8).
Рисунок 1 - Узагальнена структурна схема системи управління
Почнемо її опис з лівого стовпця. Робочий орган переміщується
приводами маніпулятора. Керування приводами здійснює керуюча автоматика. Вище розташовується пристрій керування. Датчики Д1
розташовуються на робочому органі або поза робота. Це можуть бути датчики наявності об'єкта, положення, об'єкта щодо схвата, стану робочого органу та інші. Датчики групи ДЗ знаходяться на вихідних або проміжних ланках приводів; це датчики положення (або кута повороту) і датчики швидкості. Ці датчики забезпечують нормальну роботу приводів, їх точність і необхідну якість. Датчики групи Д2 контролюють положення ланок маніпулятора і пристрої переміщення; вони можуть бути самостійними, але можуть і об'єднуватися з датчиками групи ДЗ . На структурній схемі окремо зображений пульт ручного управління.
Стрілками показані основні зв'язки складових частин - блоків. Стрілки в лівому стовпчику показують основна взаємодія: пристрій управління виробляє сигнали (зазвичай електричні) на блок керуючої автоматики, який підсилює ці сигнали і перетворює їх до форми, пристосованої для двигунів приводів. Далі двигуни приводів приводять у рух ланки механізмів маніпулятора, а потім і робочий орган. У найпростіших системах програмного керування датчики всіх груп відсутні, положення рухливих частин не вимірюється, а задається по упорах. Датчики також відсутні в системах з кроковим приводом. Якщо використовується стежить привід, то датчики груп Д2 або ДЗ являють собою датчики зворотних зв'язків. Датчики групи Д1, які зазвичай представляють собою датчики очувствления, зазвичай встановлюються для підвищення точності і надійності роботи. В даний час вони використ...
