justify">? ^ 2;
Діаметр поршня:
=? (4? A_п? /? ;) D =? (4? 7500/3.14) = 97.7 мм. br/>
Приймаються d = 98 мм, тоді A_п =??? 63? ^ 2/4;
_п = 3.14?? 63? ^ 2/4 = 3115.6? мм? ^ 2.
Визначаємо площу входу і виходу:
a_е = a_ев = u_1y/a_1y = 10.5/0.17 = 61.7? мм? ^ 2.
За отриманими значеннями a_е і a_ев знаходимо їх дійсні геометричні розміри:
_ед = d_евд =? (4? A_ед /?) =? (4? 68.5/3.14) = 9.3 мм. br/>
Приймаються d_ед = d_евд = 9 мм. Отже, a_ед = a_евд =?? D_ед ^ 2/4 = 3.14? 9 ^ 2/4 = 63.6? Мм? ^ 2. Визначаємо шлях гальмування: A_т = A_п;
_от =?? A_т? S = 0.15? 3115.6? 600 = 280404? мм? ^ 2; b_т = 0.5 B = (? _от ^ 2? F? S? A_т)/((p_м? A_т-F) ? V_от) = (? 0.26? ^ 2? 1117? 720? 3115.6)/((0.8? 3115.6-1100)? 280404) = 0.36;
(1-b_т)? V_от/(b_т? A_т) = (1-0.5)? 280404/(0.5? 3115.6) = 90 мм.
Таким чином, заданих параметрах задовольняє пневмопривод з діаметром поршня 98 мм і діаметром вхідного отвору 9 мм. При це забезпечує шлях гальмування 90 мм. br/>
. Системи управління маніпулятора
Системами управління оснащені всі маніпулятори, у яких переміщення рухомих ланок здійснюються за допомогою різних немеханічних приводів. У механічних копіюють маніпуляторах приводи виробляють настановні руху, що дозволяють або збільшувати робочу зону обслуговування, або вибирати робочу зону виконавчого механізму, зберігаючи зручність розташування задає органу і хороший огляд місця роботи. p align="justify"> Система управління сучасного маніпулятора складається з декількох підсистем, що виконують певні інформаційні, керуючі, захисно-запобіжні, обмежувальні та інші функції.
Розрізняють три основних види управління ПР: циклове, позиційне, контурне.
циклової управління програмує послідовність виконання рухів і умови початку і закінчення рухів; положення, до якої йде рух, задаються на самому маніпуляторі, а не в програмі; швидкість переміщення визначається характеристиками приводу і також не задається в програмі. При позиційному управлінні команди подаються так, що переміщення робочого органу походить від точки до точки, причому положення точок задаються програмою. Швидкість переміщення між точками контролю не підлягає і не реалізується. При контурному управлінні рух робочого органу відбувається по заданій траєкторії з задаваемой швидкістю. У програмі задаються самі траєкторії і режими руху. Контурне управління використовується значно в технологічних роботах. p align="justify"> Пристрій управління та інші блоки системи управління при цикловом, позиційному і контурному управліннях можуть бути реалізовані на однакових або різних принципах і елементних базах.
В особливий вид зазвичай виділяється адаптивне управління, при якому здійснюється автоматична з...
