овій функції? (t) = L-1 {Y (p)} має вигляд:
.
Знаючи перехідну та імпульсну функції, побудуємо тимчасові характеристику нашого об'єкта управління.
В
Рис. 24. Перехідна характеристика Рис. 25. Імпульсна характеристика
Висновок: Як видно з графіків ПІ-регулятор забезпечує повною мірою астатизм і стійкість системи, а також малий час регулювання (tp = 9 cек.).
4.2 ВИЗНАЧЕННЯ І ПОБУДОВА частотних характеристик СИСТЕМИ ПО КАНАЛУ УПРАВЛІННЯ
Частотні характеристики - це формули і графіки, що характеризують реакцію ланки на синусоїдальне вхідний вплив в сталому режимі.
Аналітичні вирази для частотних характеристик отримані шляхом заміни p = j? . Частотна передатна функція в загальному вигляді являє собою комплексне вираз від дійсної змінної ? :
,
В
(?) - речова складова; (?) - модуль; (?) - уявна складова;
? (?) - аргумент;.
Логарифмічні амплітудна і фазова частотні характеристики (ЛАЧХ і ЛФЧХ) - це графіки залежностей L (?) АЧХ = 20lg [M (?)] і? (?) від логарифма частоти - lg [?]. <В
Рис. 26. ЛАЧХ і ЛФЧХ об'єкта управління Рис. 27. АЧХ об'єкта управління
Висновок: як видно з наведених характеристик закон регулювання був обраний вірно. Перехідна і імпульсна характеристики системи прагнуть до ідеальних. p align="justify"> Обраний ПІ-регулятор забезпечує повною мірою астатизм і стійкість системи. p align="justify"> 5. ОЦІНКА СТІЙКОСТІ СИСТЕМИ За критерієм Найквіста. ВИЗНАЧЕННЯ запас стійкості по амплітуді і ФАЗІ
Стійкість системи - це властивість системи повертатися в початковий стан після виведення її з цього стану і припинення дії обурення.
Стійкість є важливою якісною оцінкою динамічних властивостей системи автоматичного регулювання. Стійкість САР пов'язана з характером її поведінки після припинення зовнішньої дії. Це поведінка описується вільної складової рішення диференціального рівняння, яке описує систему. Якщо вільна складова робочого параметра об'єкта управління після припинення зовнішньої дії прагне до нуля, то така система є стійкою. Іншими словами, стійкість системи - це є загасання її перехідних процесів. p align="justify"> Якщо вільна складова прагне до кінцевого значенням чи має вигляд гармонійних коливань з постійною амплітудою, то система вважається нейтральною. У тому випадку, якщо вільна складова необмежено зростає або має вигляд гармонійних коливань із зростаючою амплітудою, то система вважається нестійкою. p align="justify"> Якщо система представлена ​​у вигляді передавальної функції, то для аналізу стійкості використовується її власний оператор (знаменник передавальної функції). Отримані коріння...
