сі, тому система буде стійка. p align="justify"> Як видно, при збільшенні параметрів регулятора До 1 і К 2 , система стає не стійкою
Таким чином, передатна функція регулятора має вигляд:
В
Висновок: при підборі коефіцієнтів закону регулювання ми спиралися на лінійну (I 1 ) і квадратическую (I 2 ) інтегральні оцінки. Вони дозволяю найбільш точно підібрати чисельні значення коефіцієнтів тому серед безлічі кривих вибирають ті закони, графіки рівнянь яких найбільш підходять параметрами для нашої системи.
4. ВИЗНАЧЕННЯ І ПОБУДОВА ТИМЧАСОВИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМИ ПО КАНАЛУ УПРАВЛІННЯ до обраних параметрів ЗАКОНУ РЕГУЛЮВАННЯ. ПОБУДОВА КРИВИЙ ПОМИЛКИ, ВИЗНАЧЕННЯ І ПОБУДОВА амплітудних і фазових частотних характеристик
.1 ВИЗНАЧЕННЯ І ПОБУДОВА ТИМЧАСОВИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИСТЕМИ ПО КАНАЛУ УПРАВЛІННЯ
Для побудови тимчасових і частотних характеристик системи по каналу управління необхідно визначити передавальну функцію системи по каналу управління за допомогою формули наведеної у пункті 2.2. Криву помилки побудуємо для перехідної характеристики виходячи з того, що D ( t) = x (t) - y (t). Частотні характеристики побудуємо замінивши р на j w і виконавши необхідні перетворення.
В
Рис. 24. Структурна схема каналу управління замкнутої САР
Передавальна функція системи по каналу управління - W У (p) - це відношення зображення робочого параметра до зображення задає впливу .
В
де R (р) - регулятор системи, W (р) - передавальна функція системи.
В
Використовуючи вищенаведені формули, визначимо передавальні функції системи. Спростимо обчислення за допомогою програми MathCAD командою simplify. br/>В
Для визначення перехідної й імпульсної функцій здійснимо зворотні перетворення Лапласа за допомогою програми MathCAD.
Перехідна характеристика є відгуком об'єкта управління на одиничне поетапне вплив 1 (t) - функцію Хевісайда. Враховуючи, що X (p) = L {1 (t)} = 1/p, H (p) визначиться:
.
Оригінал перехідної функції h (t) = L -1 {H (p)} має вигляд:
.
Вагова характеристика є відгуком об'єкта управління на одиничний імпульс? (t) - функцію Дірака. Враховуючи, що X (p) = L {1 (t)} = 1, Y (p) визначиться:
.
Оригінал ваг...
