Інертні властивості ланок характеризують показники маси (при поступальному русі) і моменту інерції (при обертальному).
У першому наближенні можна прийняти, що по довжині важелів маси розподілені рівномірно, що інтенсивність розподілу q = 30 кг/м і що зубчасті колеса - суцільні диски.
Маси важелів визначаються як: m i = q Г— l i
Моменти інерції ланок щодо їх центрів мас знаходимо як
В
а щодо осі обертання (для обертальних ланок):
В
Маси зубчастих коліс визначаються через ділильні діаметри і міжосьові відстані aw за формулою:
В
Моменти інерції коліс відносно осі обертання визначимо через їх масу і ділильний діаметр як для однорідних дисків:
В
Масу водила планетарної ступені редуктора знаходимо за допомогою формули:
В
де ширину водила приймаємо рівній товщині змонтованого в ньому сателіти Z2, тобто
bH = aw Г—? a;? a = 0.25; bH = 0.0394м
C урахуванням цього:
кг
Момент інерції визначаємо як для суцільного диска:
В
IH = 25,482 Г— 0,3252/8 = 0,3364 кг Г— м2
Масу кулачка mk і момент інерції Ік оцінюємо по середньому його радіусу:
Rср = (2R0 + H)/2
Rср = (2.0 .0273731 +0.15)/2 = 0.1024 м;
і ширині bk. яку ми задаємо як bk = 0,2 Г— Dср; bk = 0,2 В· 2.0, 1024 = 0,04096 мм
У цьому випадку:
;
а момент інерції
Ik = mk Г— d2ср/8
Ik = 10,5192 В· Г— 0,0,20482/8 = 0,0552 кг Г— м
Момент інерції ротора електродвигуна визначаємо за маховому моменту
mpD2 p = 0,58 кг Г— м2. Одержуємо:
Ip = mpD2 p/8
Ip = 0,58/8 = 0,0725 кг Г— м2.
Динамічні характеристики інших рухомих ланок через малі їх мас, або швидкостей точок, вважаємо пренебрежимо малими і далі не враховуємо.
Отримані результати розрахунків заносимо в таблицю 6.1
Таблиця 6.1
Найменування звенаОбозначеніе звенаНаіменованіе параметра і його обозначеніеДліна важеля, діаметр колеса, мМасса, кгМомент інерції щодо осі обертання, кг Г— м 2 . Момент інерції відносно центру мас, кг Г— м 2 . РичагAB ВC CDF0, 071 0,393 0,4402,13 11, 79 13,20,0036 ____ 0,8518 ____ 0,1517 ____ Зубчасті колесаZ 1 Z 2 <...
