ння, а так звана комбінована система, яка є комбінацією двох принципів - принципу зворотного зв'язку і принципу компенсації збурень.
Пропонується перехоплювати обурення раніше їх впливу на об'єкт і за допомогою допоміжного регулятора компенсувати їх дії.
В В
Рис. 5.1.1. Комбінована система управління
Застосуємо до схеми, наведеної на Рис. 5.1.1, умова інваріантності вихідної величини по відношенню до впливу, що обурює:
В
Принцип інваріантності до збурення: щоб система була інваріантна до збурення, її передавальна функція по каналу управління повинна бути дорівнює нулю. Тоді передавальна функція компенсатора запишеться так
(5.1.1)
Розрахуємо ПІД-регулятор за допомогою стандартних біноміальних форм Ньютона.
В В В В В В В
Дорівнявши поліном знаменника до нуля, отримаємо вираз:
В
Розрахуємо ПІД-регулятор, використовуючи формулу (5.1.2):
В В В В В
Розрахуємо компенсатор для нашої схеми, використовуючи вираз (5.1.1):
В В В В В В В
Тепер, коли отримані всі передавальні функції, проведемо моделювання системи.
Підсистема:
В
Рис. 5.1.2. Структура складеного блоку Subsystem
. Поетапне вплив по каналу управління:
В
Рис. 5.1.3. Схема із ступінчастою функцією по каналу управління
В
Рис. 5.2.2. Налаштування основного регулятора при Response time: 13 seconds
В
Рис. 5.1.4. Реакція на ступінчасту функцію по каналу управління
. Поетапне вплив по каналу обурення:
В
Рис. 5.1.5. Схема із ступінчастою функцією по каналу обурення
В
Рис. 5.1.6. Реакція на ступінчасту функцію по каналу обурення
. Імпульснавплив по каналу управління:
В
Рис. 5.1.7. Схема з імпульсною функцією по каналу управління
В
Рис. 5.1.8. Реакція на імпульсну функцію по каналу управління
. Імпульснавплив по каналу обурення:
В
Рис. 5.1.9. Схема з імпульсною функцією по каналу обурення
В
Рис. 5.1.10. Реакція на імпульсну функцію по каналу обурення
.2 Каскадна система управління
Каскадні системи застосовують для автоматизації об'єктів, що володіють великою інерційністю по каналу регулювання, якщо можна вибрати менш інерційну по відношенню до найбільш небезпечних збурень проміжну координату і використовувати для неї те ж регулюючий вплив, що і для основного виходу об...
