гулювання впливи часто є випадковими функціями часу. Природно тому оцінювати якість функціонування системи регулювання відповідними імовірнісними характеристиками: математичне сподівання відхилення регульованої величини і середньоквадратичним її значенням. p align="justify"> Отримаємо автокорреляционную функцію фільтра. Передавальна функція фільтра
В
Отримаємо автокорреляционную функцію фільтра:
В
Рис. 3.1.1. Отримання згладженою автокореляційної функції
В
Рис. 3.1.2 Автокорреляционная функція фільтра
Проведемо апроксимацію автокореляційної функції фільтра методом найменших квадратів у програмі MathCAD:
ідентифікація регулятор сигнал логарифмуванню
В В В В В В В В В В В
В
В В В В В В В В В В
Змоделюймо оптимальний регулятор:
В
Рис. 4.1.4. Схема оптимального регулятора
В
Рис. 4.1.5. Автокорреляционная функція оптимального регулятора
В В
4.2 Розрахунок квазіоптимального регулятора
Передавальна функція квазіоптимального регулятора:
В
З рівняння (3.2.1) висловимо.
В
Підставимо вихідні дані
В В
Побудуємо схему з Квазіоптимальний регулятором:
В
Рис. 3.2.1. Схема замкнутої САР з Квазіоптимальний регулятором
В
Рис. 3.2.2. Автокорреляционная функція квазіоптимального регулятора
В В
.3 Аналіз роботи системи управління
Проведемо аналіз роботи оптимального і квазіоптимального регуляторів. Для цього підрахуємо відношення дисперсії усталеного стану до дисперсії фільтра. br/>
(4.3.1)
Якщо, то система має нульовими фільтруючими властивостями,.
Якщо, то система має негативними властивостями, що фільтрують,.
Якщо, то система володіє позитивними властивостями, що фільтрують,,.
Чим ближче до нуля, тим кращими фільтруючими властивостями володіє система.
? для оптимального регулятора:
В
? для квазіоптимального регулятора:
В
За результатами, отриманими при розрахунках можна зробити висновок про те, що системи і з оптимальним і Квазіоптимальний регулятором володіють негативними властивостями, що фільтрують. Система під управлінням квазіоптимального регулятора має більш негативними властивостями, що фільтрують. br/>
5. Розрахунок систем управління багатовимірним об'єктом
.1 Комбінована система управління
Існує випадок, коли до об'єкта додаються жорсткі впливу, які можна виміряти, але пропонується не одноконтурна система управлі...
