>
Для нашого випадку адитивний критерій буде виглядати наступним чином:
де ?, - ваговий коефіцієнт.
Оптимізація проводилася за наступною схемою:
В
Рис. 20 - Схема моделювання системи для оптимізації по суперкритерію
В
Рис. 21 - Перехідна функція системи після оптимізації за суперкритерію
При виконанні оптимізації були отримані наступні результати:
Час регулювання: Tрег = 0.24c;
Коефіцієнт перерегулювання: s = 8%.
При оптимізації за суперкритерію проводяться ті ж обчислення, що і для інших методів, при кожному значенні ? ( від 0 до 1, крок 0.2).
Побудова множини Парето.
Будуємо графік залежності коефіцієнта перерегулювання ( s ,%) від часу регулювання (tрег, з):
вихідної системи;
по среднеквадратической помилку;
по перерегулювання;
за часом регулювання;
по суперкритерію (підставляючи в рівняння 1 різні значення a від 0 до 1 з інтервалом 0.2).
Отримуємо точки, по яких будуємо криву:
В
? = 1? = 0.8? = 0.6? = 0.4? = 0.2? = 0 Tрег, с0.230.310.380.440.500.55 ?,% 22.07.64.11.40.20Ку5.093.422.852.211.861.14
Область, яка утворюється під кривою, називається областю компромісів або областю (безліччю) Парето.
В
Рис. 22 - Безліч Парето
3. Тривимірне моделювання СУ в AutoCAD 2004
В
Рис. 23
В
Рис. 24
В
Рис. 25
В
Рис. 26 - Тривимірна модель електронної дросельної заслінки
В
Рис. 27
В
Рис. 28 - Тривимірна модель педалі акселератора
Висновки
У процесі виконаної роботи з дослідження стежить системи за положенням маніпулятора з елементами космічних станцій, проведена багатокритеріальна параметрична оптимізація. Для дослідження використовувалися критерії:
среднеквадратическая помилка (СКО);
перерегулювання;
час регулювання;
суперкритерію.
Вихідна сістемаПо критерієм Скоп'є к...
