и, які необхідно використовувати при складанні структурної схеми САР. br/>В
Рис.4. Функціональна схема СНС
РТ - регулятор струму;
РС - регулятор швидкості;
ТП Якорі - тиристорний перетворювач якірного ланцюга;
ТП ОВ - тиристорний перетворювач ланцюга порушення;
ЕМ - еталонна модель об'єкта управління;
РАК - регулятор адаптивного контуру;
ОВ - обмотка збудження;
ДП - датчик струму;
ДС - датчик швидкості;
ДП - датчик положення;
У процесі управління ЕП необхідно, щоб вихідна координата найкращим чином відстежувала зміна вхідний. При синтезі САР струму якоря, швидкості та положення скористаємося способом підпорядкованого регулювання, коли кожному регульованим параметром відповідає свій регулятор, а задає сигнал кожного наступного регульованого параметра відповідає виходу попереднього регулятора. Дана система дозволяє настроювати кожен параметр окремо, починаючи з внутрішнього і робити це незалежно від налаштування зовнішнього параметра. У таких системах просто здійснюється обмеження значень параметрів шляхом обмеження вихідного сигналу попереднього параметра. Наприклад при тривалому перевищенні струму якоря свого номінального значення відбувається перегрів двигуна, пошкодження ізоляції проводів і коротке замикання. br/>
Налаштування контура струму
Налаштування контуру зазвичай виробляють так, щоб отримати технічно оптимальний перехідний процес (налагодження на технічний оптимум). Це такий процес, при якому час t зміни регульованої величини від 0 до сталого значення було б мінімально можливим при Перерегулювання. p> Характер перехідного процесу замкнутої системи визначається співвідношенням постійних часу системи, і оптимальному перехідному процесу відповідає оптимальне співвідношення постійних часу. Задана вихідна система зазвичай не має оптимальним співвідношенням постійних часу, тому, використовуючи корекцію, потрібно змінювати постійні часу системи. p> Контур струму має вигляд:
В
Рис.5. Контур струму
Графік зміни струму якоря при подачі керуючого впливу від Uз = 10В і подачі збурень у вигляді стрибка напруги мережі на 25% і стрибка опору кола якоря на 2с без регулятора:
В
Рис.6. Графік перехідного процесу струму якоря без регулятора
Система має велику статичну помилку. Стале значення струму якірного ланцюга що не задовольняє вихідному значенню номінального струму. p> Використовуємо ПІ - регулятор з передатною функцією
В
Тоді передавальна функція розімкнутого контуру струму дорівнює
