p>
В
З метою компенсації великою постійною часу контуру приймемо (необхідну форсировку для цієї компенсації буде створювати регулятор, впливаючи на перетворювач). Тоді передавальна функція розімкнутого контуру дорівнює
В
а передавальна функція замкнутого контуру дорівнює
В
тобто замкнутий контур являє собою систему другого порядку.
Для того щоб отримати в цій системі оптимальний перехідний процес, потрібно, щоб коефіцієнт загасання дорівнював. Це умова буде виконана, якщо коефіцієнт при р в характеристичному рівнянні системи буде дорівнює
В
Звідки
В
Вид:
В
Перехідний процес прийме вигляд:
В
Рис.7. Графік перехідного процесу струму з регулятором
З графіка видно, що при дії збурень система повертається в сталий стан
Перерегулювання 5,5%
Час перехідного процесу 0,12 с
Стале значення
Налаштування контура швидкості
Контур швидкості призначений для стабілізації швидкості двигуна на заданому рівні. Контур включає в себе регулятор швидкості (РС) і датчик швидкості (ДС). На РС надходять керуючі імпульси з зовнішнього контуру і ДС. Передбачається, що ланцюги РС захищені від протікання неприпустимо великого струму. p align="justify"> Контур швидкості має вигляд:
В
Рис.8. Структурна схема регулятора швидкості
Перехідний процес швидкості при керуючому впливі у формі одиничного стрибка, без регулятора швидкості:
В
Рис.9. Графік перехідного процесу швидкості без регулятора
Система має велику статичну помилку. Час перехідного процесу дорівнює 1,5 с, коефіцієнт перерегулювання дорівнює нулю
Застосуємо ПІ-регулятор.
Передавальна функція ПІ - регулятора має вигляд:
В
Де
В В
В
Рис.10. Графік перехідного процесу швидкості з регулятором
Однак при такому регуляторі при стрибку вхідного сигналу перерегулювання складе 44% Перерегулювання зменшують установкою на вході інерційної ланки (фільтра) з передавальної функцією:
В
В
Рис.11. Графік перехідного процесу швидкості з регулятором і фільтром
Перерегулювання
Час перехідного процесу 0,22 с
Стале значення
Налаштування контура струму порушення
Контур струму має вигляд:
В
Рис.12. Структурна схема контуру потоку
Перехідний процес контуру струму порушення при подачі збурення на 2 з:
В
Рис.13. Графік перехідного процесу контуру струму без регулятора
