p, Ki, Kd).
Рис. 5.15. Вікно параметрів PID-регулятора
. Відкривається вікно Response Axis limits (кнопка Options рядок Y-Axis) блоку NCD Outport і там встановлюється діапазон зміни вихідного сигналу системи від 0 до160 (рис. 5.19).
Рис. 5.19. Вікно Response Axis limits
. Вказуються положення червоних обмежувальних ліній. Для верхньої лівої лінії (рис. 5.20).
Рис. 5.20. Вікно установки параметрів червоних обмежувальних ліній (верхній лівій лінії)
Для верхній правій лінії (рис. 5.21).
Рис. 5.21. Вікно установки параметрів червоних обмежувальних ліній (верхній правій 6лініі)
Для правої нижньої лінії (рис. 5.22).
Рис. 5.22. Вікно установки параметрів червоних обмежувальних ліній (нижній лівій лінії)
Для лівої нижньої лінії (рис. 5.23).
Рис. 5.23. Вікно установки параметрів червоних обмежувальних ліній (нижньої правої лінії)
. Відкривається вікно Optimization Parameters (рис. 5.18) (кнопка Optimization в командному рядку вікна Outport) і там, в рядку Tunable Variables встановлюються символи коефіцієнтів Kp, Ki, Kd. У рядку Discretization interval вказується точностной параметр моделювання (0.05).
6. Включається процес моделювання (рис. 5.24).
Рис. 5.24. Процес моделювання
. Визначаються знайдені коефіцієнти PID-регулятора
Kp=106.1748
Ki=- 3.3790
Kd=342.5403
Можна перевірити роботу моделі системи управління при знайдених значеннях коефіцієнтів PID-регулятора.
Можна перевірити роботу моделі системи управління при знайдених значеннях коефіцієнтів PID-регулятора.
Рис. 25 Вікно введення значень коефіцієнтів
Рис. 26 Перехідна функція системи з PID-регулятором
Задачу оптимізації можна ускладнити, ввівши невизначені параметри розроблюваної системи управління. До таких параметрів зазвичай відносять будь-які параметри об'єкта, точні значення яких невідомі або можуть зазнавати зміни (наприклад, внаслідок зміни зовнішніх умов)
За замовчуванням використовується номінальне значення параметра (Constrain nominal Simulation). Для введення невизначеності необхідно задати нижню (Constrain lower simulation) та / або верхню (Constrain upper simulation) межі діапазону невизначеності. Установка прапорця Constrain Monte Carlo simulation дозволяє провести моделювання для декількох випадкових значень зазначених параметрів всередині зазначеної зони (метод Монте-Карло). Число таких значень задається в полі Number of Monte Carlo simulation; не рекомендується вибирати його дуже великим через можливого значного збільшення часу моделювання.
Знаходження оптимальних значень коефіцієнтів PID-регулятора за наявності в системі управління невизначених параметрів відповідає всім перерахованим вище дій. Але при цьому додаються ще дві додаткових операцій.
