Тиснемо ОК. У графічній частині вікна вказуються полюси (квадратики) характеристичного рівняння системи і лінії їх можливої ??зміни.
Рис. 13 Полюси характеристичного рівняння
Для візуального спостереження впливу обираного коригуючого пристрою на якість системи відкриємо вікно функції перехідного процесу LTI Viewer for SISO Design Tool і вікно логарифмічною амплітудно-частотної характеристики (ЛАЧХ) Open-Loop Bode Editor.
Рис. 14 Перехідні процеси системи без корекції (нижнє вікно) і під час корекції (верхнє вікно).
Рис. 15 Зміни в ЛАЧХ
Рис. 16 Зміни в перехідному процесі (верхня частина)
При клацанні лівою кнопкою у вікні SISO Design for System на структурній схемі по квадрату з індексом С (Edit Compensator C) виникає вікно з усіма параметрами коригуючого пристрою.
Рис. 17 Параметри коригуючого пристрою
Знайдена передавальна функція коригувального пристрою:
W (s)=(1 +9.6 s) / (1 +9.6 s)
Перевіримо наш регулятор:
Рис. 18 Структурна скоригована система управління
Рис. 19 Крива перехідного процесу скоригованої системи управління
7. Знаходження значень коефіцієнтів PID-регулятора, виходячи із заданих в технічному завданні якісних показників цифрової системи управління
Для знаходження оптимальних значень коефіцієнтів PID-регуляторів використовується пакет прикладної програми Nonlinear Control Design (проектування нелінійних систем управління).
Пакет прикладної програми Nonlinear Control Design (у складі прикладної програми MatLab + Simulink) призначений для параметричної оптимізації замкнутих систем управління. Він є спеціалізованою програмою для вирішення завдань оптимізації значень параметрів систем управління за наявності обмежень у формі нерівностей. У даному випадку цей пакет прикладної програми використовується для знаходження оптимальних значень коефіцієнтів PID-регулятора, який включено до замкнутий контур системи управління.
Перш ніж почати процес визначення коефіцієнтів необхідно встановити граничні значення параметрів перехідного процесу розроблюваної цифрової системи управління виходячи з необхідних її якісних показників. До таких параметрів належать коефіцієнт перерегулирования, час перехідного процесу і похибка в сталому режимі.
Необхідно підкреслити, що, незважаючи на те, що коефіцієнти будуть використовуватися, по-перше, в програмній реалізації PID-регулятора, по-друге, PID-регулятор буде використаний в цифровій системі управління, пошук їх проводитися на базі вихідної аналогової системи управління. Процес знаходження коефіцієнтів складається з наступних операцій.
Структурна схема аналогової системи управління з PID-регулятором і блоком NCD Outport на виході системи наведена на рис. 5.14.
Рис. 20 Структурна система
. Відкривається вікно параметрів PID-регулятора (рис. 5.15) і у відповідних рядках вікна встановлюються символи коефіцієнтів PID-регулятора (K...
