="justify"> 1. Треба скористатися кнопкою Optimization і активізувати рядок Uncertain у вікні Outport. Це призведе до відкриття діалогового вікна Uncertain Variables, в якому задаються невизначені параметри.
· символ невизначеного параметра;
· нижній діапазон невизначеного параметра;
· верхній діапазон невизначеного параметра;
· у рядках Constrain lower simulation і Constrain upper simulation встановлюються прапорці.
Рис. 27 Діалогове вікно Uncertain Variables
8. Дослідження якісних показників цифрової системи
Проаналізувати якісні показники цифрової системи управління.
Необхідно провести аналіз цифрової системи управління з включеним в замкнутий контур PID-регулятором.
Рис. 28 Структурна система
Значення коефіцієнтів PID-регулятора: Kp=106.1748; Ki=- 3.3790; Kd=342.5403
Округлимо значення коефіцієнтів: Kp=106, Kd=342. Коефіцієнтом Ki можна знехтувати зважаючи на його малість. Введемо в програму MatLab передавальні функції елементів системи.
Передавальна функція PID-регулятора
>> W1=tf ([106342], [1])
Transfer function:
s + 342
Передавальна функція підсилювача
>> W2=16.346
Передавальна функція першого аперіодичної ланки
>> W3=tf ([10.169], [6.51 1]) function:
.17
.51 s + 1
>> W4=tf ([0.29], [14.85 1]) function:
.29
----------
.85 s + 1
Передавальна функція прямого каналу системи
>> Wp=W1 * W2 * W3 * W4function:
s + 1.649e004
----------------------
.67 s ^ 2 + 21.36 s + 1
Передавальна функція замкнутої системи
>> Wc=feedback (Wp, 0.046)
Transfer function:
s + 1.649e004
--------------------------
.67 s ^ 2 + 256.4 s + 759.4
Передавальна функція цифрової системи з періодом квантування 0,145 с
>> tk=0.145;
>> Wz=c2d (Wc, tk, «zoh») function:
.751 z - 4.816 ^ 2 - 1.546 z + 0.6807time: 0.145
Побудова перехідного процесу цифрової системи управління
>> Step (Wz)
Рис. 29 Перехідна функція цифрової системи
Перерегулювання становить 29.1. Час перехідного процесу 2.75.
Здається характеристичне рівняння замкнутої цифрової системи
>> A=[1 - 1.546 0.6807];
>> r=roots (A)=
.7730 + 0.2884i
.7730 - 0.2884i
