?рівняння в реальному масштабі часу, тобто ввівши в чисельник додатковий зсув z - 1. В результаті цього отримаємо
,
де x і y - відповідно вхідний і вихідний сигнал, k - крок квантування.
Блок схема для реалізації функції програмної корекції представлена ??на малюнку 13.
Малюнок 13 - Блок - схема коректує програми.
.3 Вибір коригувального пристрою
Послідовні коригувальні ланки найбільш зручні в електричних САУ, особливо постійного струму.
У цьому випадку послідовні коригувальні ланки здійснюються у вигляді пасивних чотириполюсників, передавальні функції яких можна просто і плавно змінювати в дуже широких межах, обмежених лише досить вільними умовами фізичної реалізованості. До достоїнств послідовної корекції можна віднести:
прискорення перехідного процесу;
зниження усталеною помилки;
простота включення елементів корекції;
До недоліків можна віднести:
збільшення чутливості до перешкод
необхідність узгодження опору коригувальних елементів з вхідним і вихідним опором елементів системи, до яких вони підключаються.
Потужним методом корекції стало застосування програмних коригувальних пристроїв на мікропроцесорах, застосування яких дозволяє варіювати параметри в широких межах і швидко їх змінювати без зміни технічного виконання системи. Ще однією перевагою даного способу є точне виконання залежностей коригуючого пристрою, тоді як для аналогових коригувальних пристроїв важко домогтися точності, так як важко точно підібрати номінал елементів відповідно до розрахунковим. Переваги віддаються програмним засобам корекції.
Оскільки в системі вже є вбудований МП, то застосування аналогового коригуючого пристрою економічно недоцільно, тому вибираємо програмну корекцію.
ВИСНОВОК
Розроблена система була синтезована згідно вимогам технічного завдання. Був застосований програмний способом корекції, що приводить систему до заданим показникам якості. Оцінка показників стійкості скоригованої системи показало, що розроблена САУ має запас стійкості по фазі 180 °, тоді як задовільним вважається запас по фазі 30? 60 °. Аналіз запасу стійкості по амплітуді показав, що система має достатньо велике значення цього показника.
Аналіз перехідного процесу показав:
Час перехідного процесу tр=0,8 с - задовольняє технічним завданням. Перерегулювання s=19% - задовольняє технічним завданням.
Розроблена система відповідає вимогам технічного завдання.
мікропроцесор датчик знаряддя кут
ЛІТЕРАТУРА
1 Бесекерскій В. А., Єлісєєв А. А., Небилів А. В. та ін Радиоавтоматика.- М.: Вища школа, 1987. - 271 с.
Бушуєв С.Д., Михайлов В.С. Автоматика та автоматизація виробничих процесів. М.: Вища школа, 1990. - 320с.
Клюєв А. С. Автоматичне регулювання.- М.: Енергія, 1973. - 392 с.
Попов Д.Н. Динаміка і регулювання Гідро та пневмосистем. М.: Машинобудування, 1987. - 455с.
Солодовников В. В. Технічна кібернетика. Пристрої й елементи ...
