отная асимптота з нахилом 20 дб / дек, високочастотна частина системи мало впливає на стійкість, тому її добудуємо еквідистантно до високочастотної частини ЛАЧХ незмінної частини системи.
Рисунок 8 - ЛАЧХ нескорректированной системи і бажана ЛАЧХ.
Визначимо запаси стійкості скоригованої системи
Малюнок 9-ЖЛФЧХ.
Запаси стійкості: по амплітуді=48 дБ, по фазі близько 180 °.
Як бачимо запаси стійкості задовольняють ТЗ.
Перехідний процес замкнутої скоректованої системи показаний на малюнку 10.
Рисунок 10 - Перехідний процес замкнутої скоректованої системи.
Час регулювання 0,8 c.
Перерегулювання 19%.
Корекція проведена успішно, система задовольняє технічним завданням.
7. Коригуючий пристрій
.1 Аналогове КУ
З точки зору вимог до точності корекція може знадобитися для збільшення порядку астатизма або коефіцієнта передачі системи при збереженні стійкості і певної якості перехідного процесу.
Корекція застосовується також як засіб забезпечення стійкості, а так само підвищення якості перехідного процесу.
Здійснюється корекція введенням в систему коригувальних ланок з особливо підібраною передавальної функцією. Принципово коригувальні ланки можуть включатися або послідовно з основними ланками САУ, або паралельно їм, також існують і комбіновані способи включення. Відповідно, за способом включення в систему коригувальні ланки діляться на послідовні і паралельні.
Передавальна функція незмінної частини має вигляд
.
Передавальна функція бажаної системи має вигляд
.
тоді передавальна функція коригувального пристрою має вигляд
Дану функцію можливо реалізувати, використовуючи пасивний коректор, відповідний передавальної функції, що має ЛАЧХ виду, показаного на малюнку 11.
Малюнок 11 - ЛАЧХ КУ.
Для коректора, включеного в електричний ланцюг, даний коректор відповідає схемі на малюнку 12.
Рисунок 12 - Схема аналогового КУ.
Розрахуємо значення параметрів елементів, для цього складемо систему рівнянь.
Вирішивши спільно систему рівнянь (70), отримаємо значення параметрів елементів:
R1=0,1 МОм, R2=5,1 МОм, С1=190 мкФ.
.2 Програмне коригуючий пристрій
У системі, присутній мікропроцесор, за допомогою якого можна реалізувати корекцію. Залежно від способу включення мікро-ЕОМ розрізняють послідовну і паралельну корекцію, в даному випадку використовується послідовна корекція.
Послідовна корекція за допомогою керуючої програми служить для безпосереднього перетворення сигналу неузгодженості.
Для того щоб реалізувати програму корекції необхідно представити передавальну функцію коригуючого пристрою у вигляді різницевих рівнянь в реальному масштабі часу. Для цього необхідно провести зворотне z-перетворення.
Підставляючи у вираз передавальної функції коригувального пристрою
отримаємо
.
Знайдемо різницеве ?...
