РЕФЕРАТ
Об'єкт дослідження - інерціальна навігація мобільних роботів.
Мета роботи - Розробка підсистеми корекції помилок положення об'єкта.
Розробка проводилася на персональному комп'ютері (тактова частота процесора 2,3 ГГц, об'єм оперативної пам'яті - 3 Гб, жорсткого диска - 320 Гб).
Результат роботи - розглянуто інерційну навігацію мобільних роботів і розроблена підсистема корекції помилок положення об'єкта.
Область використання - отримані результати навігаційних завдань можуть виконуватися на сучасних обчислювальних машинах в режимі реального часу, тобто можуть бути використані для створення автономних мобільних систем в міських умовах.
РЕФЕРАТ
Про єкт дослідження - інерціальна навігація мобільніх роботів.
Мета роботи - Розробка підсістемі корекціх похібок положення про єкта.
Розробка здійснювалась на персональному комп ютері (тактова частота процесора 2,3 ГГц, ОБСЯГИ оператівної пам яті - 3 Гб, жорсткий диск - 320 Гб).
Результат роботи - Розглянуто інерціальну навігацію мобільніх роботів та розроблено підсістему корекції похібок положення про єкта.
Область использование - Отрімані результати навігаційніх Завдання могут Виконувати на Сучасне обчислювальних машинах в режімі реального годині, тобто могут буті вікорістані для создания автономних мобільніх систем у міськіх умів.
ABSTRACT
of study - inertial navigation of mobile robots.- Development of a subsystem error correction of the object.was carried out using personal computer (CPU clock speed of 2.3 GHz, RAM - 3 GB Hard Drive - 320 GB) .result - discussed the inertial navigation of mobile robots and developed the subsystem error correction position of the object.of use - the results are navigation tasks can be performed on modern computers in real time, that can be used to build autonomous mobile systems in urban environments.
ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ, СИМВОЛІВ, ОДИНИЦЬ СКОРОЧЕНЬ І ТЕРМІНІВ
- глобальна система позиціонування (Global Positioning System);
ІМР - інтелектуальний мобільний робот;
ІНС - інерціальна навігаційна система.
МР - мобільний робот;
МРІЧС - мобільний робот для використання в надзвичайних ситуаціях;
ПК - персональний комп'ютер;
САПР - система автоматизованого проектування;
СП - сенсорна підсистема;
СУ - система управління;
ЧПУ - числове програмне керування.
ВСТУП
За останні десятиліття світова робототехніка і технології, пов'язані з ними, розвиваються стрімкими темпами, набуваючи все більшої можливість використання роботів в різних областях людської діяльності. У першу чергу, це пов'язано з постійним вдосконаленням характеристик двигунів для роботів, джерел енергії, обчислювальних засобів бортових систем і, головним чином, розвитку засобів сенсорного оснащення. Це дозволяє не тільки поліпшити управління рухом робота (наприклад, підвищити точність), але і створювати системи підвищеного рівня адаптивного управління, що відкриває нові можливості для використання роботів.
З іншого боку, в даний час у більшості випадків людина виявляється причиною дорожньо-транспортної пригоди. Тому сучасні автомобілі оснащуються широким переліком електронних технологій, покликаних допомагати водієві, які відомі як технології автономного водіння і служать для того, щоб звести до мінімуму вплив людського фактору помилок, які можуть призвести до дорожньо-транспортної пригоди.
Зараз розробники систем з використанням штучного інтелекту можуть оснастити свої творіння системою навігації GPS, відеокамерами і безліччю додаткових детекторів, в результаті чого можливості сучасних роботів збільшуються.
Навігація у робототехніці має ряд істотних особливостей, що не дозволяють використовувати навігаційне обладнання для інших об'єктів (автомобілів, кораблів, літаків та ін.) з достатньою ефективністю. Тому кожен раз, забезпечуючи навігаційними можливостями мобільний робот, доводиться застосовувати кілька різних навігаційних засобів, заново вирішуючи завдання комплексування та обробки інформації, врахування особливостей кінематики і динаміки об'єкта і т.д.
Таким чином, необхідно створення складного універсального навігаційного комплексу, готового до застосування на мобільних роботах будь-яких розмірів, комплектації і пр...
