Федеральне агентство з освіти
Пермський Державний Технічний Університет
Реферат:
В«ПРОЕКТУВАННЯ Траєкторія переміщення робота В»
В
ВСТУП
Ми вивчили, яким чином можна описати задачу робототехнічного маніпулювання при допомоги однорідних перетворень; тепер потрібно розглянути методи проектування траєкторій переміщення робота. br/>В
Рис. 4.7.1. Робот, що розміщує МОП-пластини. (З дозволу PRI.) br/>
Потрібно описати бажані руху маніпуляційних роботів або в просторі узагальнених координат, або в тривимірному робочому просторі, або в координатах схвата залежно від того, чи цікавлять нас залежності від часу положення, орієнтації, лінійної швидкості, кутової швидкості, лінійного прискорення та кутового прискорення (рис. 4.7.1).
З погляду інтересів людини-оператора робототехнічна система повинна бути здатна подбати про деталі траєкторії руху, як тільки введені перетворення, що описують задачу. Наприклад, оператор може просто ввести бажане кінематичне положення схвата робота для маніпулювання об'єктом і надати системі управління роботом планувати форму траєкторії переміщення і такі деталі, як профілі зміни швидкості і прискорення. Це певним чином пов'язане з так званим програмуванням на рівні завдання, яке буде розглянуто і гол. 9. Ми ж звернемося до питання про те, яким чином траєкторії переміщення роботів інтерпретуються керуючої ЕОМ і яким чином керуюча ЕОМ насправді будує такі траєкторії і видає команди роботу на виконання бажаних завдань. Цифровий природою керуючої ЕОМ обумовлено те, що генерація траєкторій здійснюється дискретним чином. Так, генерація кожної дискретної точки на траєкторії руху відбувається за так зване час прорахунку траєкторії. Точки можуть генеруватися з частотою 10-300 Гц в залежності від того, яка частота обчислення точок траєкторії може бути досягнута на керуючої ЕОМ. Завдання полягає в тому, щоб перемістити схват робота з початкового кінематичного положення Н (0) в заданий кінематичне положення H (t) за час t. Природним представляється описати рух набагато більш детально, ніж визначити лише початкову та кінцеву точки, з тим щоб уникнути зіткнень з предметами, що знаходяться в робочій області. Таким чином, визначаються проміжні точки, в яких має бути знайдено кінематичне положення схвата робота. Для більш докладно описаних траєкторій повинні бути визначені значення узагальненої швидкості і узагальненого прискорення. Очевидно, щоб отримати змінюється в часі кінематичне положення схвата робота Н (t), необхідно вдатися до безлічі змінюються в часі кутів у зчленуваннях, або, інакше, до залежному від часу вектору кутів у зчленуваннях Q (t), такому, що
(4.7.1)
де (t) - не що інше, як залежне від часу рішення про-ратної завдання кінематики з початковим Н (0) і кінцевим Н (t) кінематичними положеннями схвата робота.
Далі ми опишемо безліч способів, застосовуваних для планування ...
