Міністерство освіти і науки Російської Федерації
Федеральне агентство з освіти
Саратовський державний технічний університет
Контрольна робота
по Теорії механізмів і машин
Саратов 2015
Завдання 1
Визначити ступінь свободи просторового маніпулятора промислового робота (рис. 1).
Рис. 1.Схема просторового маніпулятора.
1. Схема механізму промислового (рис.1) складається з одного нерухомого ланки стійки 0 і рухомих ланок 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 Отже, число рухомих ланок одно семи, т. Е..
Число ступенів свободи просторового механізму визначається формулою Малишева:
(1)
Для визначення значень коефіцієнтів виявимо всі кінематичні пари, що входять до складу схеми механізму промислового маніпулятора. Результати дослідження заносимо в таблицю 1.
Таблиця 1
№ п/пНомера ланок/назва Схема Клас/подвіжностьВід контакту/замиканіе1 0 - 1 поступально - обертальна 4/2Поверхность (нижча)/геометріческое21 - 2/обертальна 4/2Поверхность (нижча)/геометріческое32 - 3/обертально - поступальна 4/2Поверхность (нижча)/геометріческое43 - 4/поступально - обертальна 4/2Поверхность (нижча)/геометріческое54 - 5/обертальна 4/2Поверхность (нижча)/геометріческое65 - 6/обертальна 4/2Поверхность (нижча)/геометріческое76- 7/обертальна 5/1Поверхность (нижча)/геометричне
З аналізу даних таблиці 1 випливає, що досліджувана схема механізму маніпулятора промислового робота являє собою разомкнутую кінематичний ланцюг, ланки якої утворюють між собою сім пар
Підставивши знайдені значення коефіцієнтів у структурну формулу Малишева (1):
робот маніпулятор промисловий важільний
Результат свідчить про те, що для однозначного опису положень ланок механізму маніпулятора промислового робота в просторі необхідно сьомій узагальнених координат. п'ятого класу.
) Маневреність це рухливість просторового механізму при нерухомому ланці 7. Маневреність позначають і визначають за формулою Малишева.
Для визначення маневреності необхідно зупинити (заборонити переміщатися) вихідна ланка 7. Отже, число рухомих ланок ставати рівним чотирьом, тобто. Значення всіх інших коефіцієнтів не змінюються, тобто
Підставивши знайдені значення коефіцієнтів у вираз для маневреності (1), отримаємо:
Результат говорить про те, що для однозначного визначення положень
ланок механізму маніпулятора промислового робота, що має замкнуту кінематичний ланцюг, досить сьомій узагальнених координат.
Перевіримо отримане значення:
Завдання 2
Для двошвидкісний планетарної коробки передач (рис. 2.) визначити передавальне відношення від колеса 1 до колеса 6 і швидкість обертання колеса 6:
а) при закріпленому воділе (перша передача);
б) при закріпленому воділе (друга передача).
Відомі числа зубів коліс і швидкість обертання колеса 1.
Ріс.2.Схема двошвидкісний планетарної коробки передач.
Дано:
,,,,,
1. Розглянемо випадок при закріпленому воділе (перша передача).
. 1. Визначимо передавальне відношення механізму при зупиненому водило:
Визначаємо передавальне відношення від колеса 1 до колеса 3 при зупиненому воділе:
Визначаємо передавальне відношення від колеса 5 до колеса 6 при зупиненим колесі 4:
Тоді передавальне відношення від колеса 1 до колеса 6:
1.2. Визначаємо частоту обертання колеса 6:
. Розглянемо випадок при закріпленому водило (друга передача).
. 1. Визначимо передавальне відношення механізму при зупиненому водило:
Визначаємо передавальне відношення від колеса 1 до колеса 3 при зупиненому воділе:
Визначаємо передавальне відношення від колеса 4 до колеса ...
