Дослідження робочої зони робота типу "Версатран" з 4-ступенями рухливості
Введення
Для відтворення рухових функцій людини у процесі трудової діяльності створені маніпулятори - багатоланкові механізми з керованими приводами на кожній ланці. Маніпулятори поділяються на біотехнічні і автоматичні. Біотехнічні маніпулятори управляються оператором дистанційного або безпосередньо в результаті переміщення робочого органу маніпулятора. p align="justify"> В автоматичних маніпуляторах робочі функції виконуються без участі людини.
Промисловий робот - це автоматичний маніпулятор промислового застосування, що має систему програмного управління, що забезпечує швидке переналагодження для виконання завдань, що розрізняються послідовністю і характером маніпуляційних дій.
У роботизованих технологічних комплексах ПР виконують функції сприйняття зовнішнього середовища, прийняття рішень і виконання маніпуляційних дій.
Маніпулятори ПР характеризуються вантажопідйомністю, об'ємом робочої зони, числом ланок, похибкою позиціонування, системою координат, конструктивною і компонувальною схемою, типом системи управління.
Перші промислові роботи з'явилися в США порівняно недавно, в 1962 р. Це були роботи типів В«ВерсатранВ», В«ЮнімейтВ», В«УніверсалВ», В«ЦиклонВ», оснащені пристроями ЧПУ позиційного типу. Перші ПР були манипуляційних і використовувалися для обслуговування пресів, штампів, нагрівальних печей та іншого технологічного обладнання в цехах з шкідливими умовами праці. Найбільшого поширення набули маніпуляційні роботи вантажопідйомністю до 20 кг з цикловим двохпозиційним управлінням. p align="justify"> Планування обробки інформації дій маніпуляційного робота - один з найважливіших шляхів, який підвищує ефективність роботи всієї системи управління маніпуляційного робота. Воно включає визначення послідовності етапів з перетворенням моделі зовнішнього середовища робота, забезпечення мультипроцесорного режиму обробки даних, планування послідовності опитування систем очувствления як перед початком виконання роботом технологічних операцій, так і в ході її виконання із зазначенням пріоритету кожної з операцій. p align="justify"> робот версатран серводвигун кінематика
1. Кинематическое дослідження робота
1.1 Визначення чисельних значень параметрів q , S, a і a кінематичної пари і складання таблиці кінематичних пар
В основу отримання математичної моделі кінематики робота покладемо спеціальні системи координат і перетворення Денавіта-Хартенберга [1].
...
