Введемо необхідні позначення кінематичних ланок і пар робота (рис. 1) відповідно до правил, запропонованими Денавіта і Хартенберга. Нерухомому ланці присвоїмо нульовий номер, першому рухомого ланці, з'єднаному зі стійкою, номер 1 і далі по порядку до п'ятого кінцевого рухомого ланки, на якому закріплений схват. br/>В
Рис. 1. Кінематична схема робота типу В«ВерсатранВ»
Кінематичні пари позначимо символом A i , у якого нижній індекс i дорівнює меншому з номерів ланок, що утворюють дану кінематичну пару . Таким чином, індекс i, пов'язаний з кінематичними парами, буде приймати значення від 0 до 3.
Важливим у методології Денавіта-Хартенберга є вибір розташування осей Z i і X i спеціальних систем координат і їх початку O i ( i = 0, ... 4). Вісь Y i призначається так, щоб система координат була правою.
Осі Z i (i = 1,2,4) повинні бути спрямовані по осях обертання кінематичних пар (рис . 3). Вісь Z 3 спрямована по направляючої кінематичної пари А 2 . Початок координат O 0 інерціальної (базової) системи координат розташуємо на осі Z 0 в підставі маніпулятора (рис. 1). Оскільки вісь Z 1 перетинається з віссю Z 0 , а вісь Z 1 - з осями Z 2,3,4 , то початку координат O 0 і O 1 , O 2 , O 3 , O 4 необхідно розташувати в точках перетину названих осей координат (рис. 1). Осі X 1 і X 2 X 3 X 4 направляються перпендикулярно площинам, утвореним відповідно осями Z 0 , Z <...
