Зміст
Введення
Розділ 1. Аналіз і синтез АСР
1.1 Постановка задачі синтезу
1.2 Постановка завдання аналізу
Розділ 2. Синтез системи регулювання методами модального і симетричного оптимуму
2.1 Основні положення методу модального оптимуму
2.1.1 Критерій оптимізації
2.1.2 Висновок умов оптимізації
2.1.3 Висновок формул для розрахунку параметрів настроювання регуляторів у відповідності з методом модального оптимуму
2.2 Основні положення синтезу систем методом симетричного оптимуму
2.2.1 Критерій оптимізації
2.2.2 Висновок умов оптимізації
2.2.3 Висновок формул для розрахунку параметрів настроювання регуляторів у відповідності з методом симетричного оптимуму
Розділ 3. Дослідження об'єкта регулювання
3.1 Побудова перехідних характеристик об'єкта регулювання за основною (кут повороту) і допоміжним регульованим величинам (швидкість обертання валу двигуна і струм якоря)
3.2 Побудова амплітудної і амплітудно-фазової частотних характеристик об'єкта регулювання за основною регульованою величиною
Розділ 4. Дослідження не скоригованої системи регулювання електроприводу
4.1 Аналіз стійкості системи
4.1.1 Аналіз стійкості з використанням алгебраїчного критерію стійкості
4.1.2 Аналіз стійкості з використанням частотного критерію Найквіста
4.2 Аналіз результатів дослідження стійкості
Розділ 5. Синтез системи регулювання електроприводу промислового робота
5.1 Синтез контуру регулювання струму
5.1.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі струму
5.1.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора струму
5.1.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру струму
5.1.4 Побудова перехідних процесів в контурі струму і еквівалентному контурі струму при обробці задає впливу
5.1.5 Визначення прямих показників якості настройки регулятора струму
5.2 Синтез контуру швидкості
5.2.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку
5.2.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора швидкості
5.2.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру швидкості
5.2.4 Побудова перехідних процесів в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку, з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку та еквівалентному контурі при відпрацюванні задає впливу
5.2.5 Визначення прямих показників якості перехі...
