Завдання на курсову роботу
u y
Вихідні параметри
Zначконначкон e , Помилка в% 2100-101.9%
1. Розрахувати коефіцієнт посилення До регулятора, що забезпечує сумарну статистичну помилку не більше 1.9% при зміні завдання g і обурення z в межах
g = 2. 10, z = 0. -10.
Рівняння замкнутої системи має вигляд:
У = W ЗG (p) g + W < b align = "justify"> ЗZ (p) z
Де W ЗG (p), W ЗZ (p) - передавальні функції замкнутої системи по відношенню до задающему і впливу, що обурює.
У статистичному режимі передавальні функції замкнутої системи будуть мати вигляд:
1) по вхідному впливу g:
В
) по впливу, що обурює z:
В В
- тому що помилка максимальна при g min і z max (gmin = 2, zmax = -10)
В В
Розглянемо два випадки:
В В
Отже K, забезпечує сумарну статистичну помилку не більше 1.9% належить ГЋ (- ВҐ, -88.27) Г€ [88.27, + ВҐ)
Графіки статичних характеристик:
замкнута система разомкнутая система
В
В
З графіків видно, що статична помилка в системі не перевищує заданого значення (1.9%), отже коефіцієнт К регулятора був розрахований вірно. Аналізую графіки замкнутою і розімкнутої систем видно, що для розімкнутої системи відхилення, що забезпечує помилку не більше 1.9%, становить 190, а для замкнутої всього 0.19. p align="justify"> регулятор стійкість перехідний
2. Здійснити перевірку стійкості замкнутої системи, використовуючи критерій Гурвіца і Найквіста
) по Гурвіцу:
передавальна функція замкнутої системи в динамічному режимі має вигляд:
В В В В
Отже, система стійка по Гурвіцу.
2) по Найквіст:
передавальна функція розімкнутої системи має вигляд:
В В В
АФЧХ
В
АФЧХ не охоплює точку (-1,0 j), отже висновок: система стійка по Найквіст.
ЛАЧХ
В
