Зміст
Введення
. Опис крокуючого апарату
. Розмітка крокуючого апарату
. Моделювання ноги стегна і гомілки
. Обчислення моментів інерції стегна, гомілки і ноги в цілому
. Обчислення параметрів ЕД для повороту ноги за допомогою приводу стегна
Висновок
Список літератури
Введення
Однією з важливих різновидів роботів є крокуючі роботи, призначені для переміщення по важкодоступній місцевості. На відміну від колісних і гусеничних машин, крокуючий апарат при русі використовує для опори лише деякі ділянки поверхні. Тому він істотно менше пошкоджує грунтовий покрив, що може виявитися важливим для екології деяких районів (наприклад, тундри). Однак зазначені переваги крокуючого апарату визначають його високу складність і велике енергоспоживання. Апарат має велике число керованих ступенів свободи, тобто кількість кутів, що визначають положення ланок усіх ніг. А це призводить до складних конструкцій, використанню високоефективних приводів, спеціальній будові стоп, що розсіюють енергію удару, і т.д. Система управління повинна забезпечити обробку інформації про місцевості, прийняття рішень про характер руху, контроль за їх виконанням. Саме створення системи управління апаратом? центральна проблема крокуючого робота. Існуючі види приводів за своїми якостями все ще поступаються руховим апаратам тварин і людини. p align="justify"> Для одного з перших у світі крокуючих апаратів, створених в Інституті механіки МДУ в 70-ті роки минулого сторіччя, була обрана схема В«шестіножкіВ» (рис.1).
В
Рисунок 1
В якості біологічного аналога робота використовувався рудий тарган (пруссак). Ноги таргана? це універсальний біологічний об'єкт вивчення для створення крокуючої машини. Біг таргана можна простежити за допомогою кінокамери. Для цього таргана поміщають в скляну пробірку і, закріпивши її, знімають що бігає таргана кінокамерою. Основним типом ходи таргана є хода 3? 3 (трешками). Він йде так, що завжди спирається на три ноги, що утворюють опорний трикутник, усередині якого розташовується центр ваги його тіла. Це істотно полегшує проблему стійкості, так як опор апарату на три ноги виявляється стійким. p> Кожна кінцівку робота має три ступені свободи і приводиться в рух за допомогою трьох двигунів з редукторами. На кінцівках встановлені позиційні датчики, що вимірюють кути повороту ланок ноги один щодо одного. Система управління двигунами крокуючого апарату побудована за ієрархічним принципом. Вона створює керуючі сигнали, що забезпечують рух апарату з автоматичною приспосабливаемостью до малих нерівностей поверхні по командах оператора (або верхнього рівня), що задає основні характеристики ходьби і рухи корпусу апарату (наприклад, ходьба вперед, назад, вбік, розворот на місці і т.п. ).
Після появи В«шестіножкіВ» в Інституті механіки МДУ, яка отримала ім'я В«М...
