1. Вихідні дані
.1 Електромеханічна система управління руки робота
На рис.1 представлена ??електромеханічна система управління руки робота, в таблиці 1 - параметри двигуна, в таблиці 2 - параметри елементів системи, у таблиці 3 - параметри якості регулювання системи
Таблиця 1. Параметри двигуна
ВаріантМощность, Р, кВТНапряженіе, U, ВЧастота обертання, n, об / мінКПД ?,% Rя, ОмLя, мГнJ, кг * м210.2522011205715.474240.004
Таблиця 2. Параметри елементів системи
ВаріантКоеффіціент передачі П.У.1 П.У.2 (КПУ,, КПУ2) Коефіцієнт передачі підсилювача (БРП) (Ку) Постійна часу підсилювача (БРП) (Ту) Коефіцієнт передачі тахогенератора (КТГ) Коефіцієнт передачі редуктора (Кр) Коефіцієнт передачі ДОС (КДОС) 12.2100.0050.00390.011
Таблиця 3. Параметри якості регулювання системи
ВаріантВід перехідної характеристики САРВід перехідної характеристики ССПеререгулірованіе s% Допустиме відхилення D 1КолебательнаяАпериодическая60.06
Таблиця 4. Параметри передавальної функції двигуна
IЯМНСМСеТmTaKД1.9932.1321.0691.61360.03590.02740.619
2. Диференціальні рівняння електромеханічної системи
.1 Класична форма запису рівнянь
Система рівнянь, що описують роботу двигуна, зводиться до єдиного рівнянню, де в якості змінних дві величини: UH (t) і вр (t).
* + * + CЕ вр (t)=Uя (t) (2.1)
Розділимо обидві частини рівняння (2.1) на величину CЕ і введемо константи ТМ, ТЯ, КД
ТМ ТЯ * + ТМ * +=КД Uя (t) (2.2)
Блок регульованого електроприводу (БРП, см Рис.1) складається з попереднього підсилювача (ПУ2) і підсилювача потужності (У). Підсилювач потужності являє собою апериодическое ланка першого порядку Ку і Ту. Попередній підсилювач-пропорційна ланка з коефіцієнтом передачі КПУ2 (див. табл.2). Рівняння підсилювача потужності:
Uя (t)=КПУ2 * Ку * UП (t) - Ту;
Попередній підсилювач (ПУ1, см.ріс.1) являє собою пропорційне ланка з коефіцієнтом передачі КПУ1. Рівняння попереднього підсилювача (ПУ1):
UП (t)=КПУ1 * Uу (t);
Редуктор являє собою інтегруюча ланка і служить для перетворення швидкості обертання вала двигуна?? дв (t) в кут повороту Jр (t). Рівняння редуктора
Jр (t)=
Тахогенератор-пристрій для вимірювання швидкості обертання. Напруга на виході тахогенератора U вих (t) пропорційно швидкості обертання (t).
UП (t)=КП *;
Датчик кута повороту (ДОС). Напруга на виході ДОС U вих (t) пропорційно куту повороту Jр (t).
UДОС (t)=КДОС * Jр (t).
.2 Рівняння станів системи управління і двигуна
Рис.1
На Ріс.1представлена ??структурна схема системи управління.
За отриманою структурній схемі запишемо рівняння стану системи управління
Х=+;
Y=X;
Скористаємося тими ж перетвореннями для складання рівнянь стану двигуна, представленого типовим динамічним ланкою другого порядку.
Рис2.
На Рис.2 представлена ??структурна схема двиг...
