ВСТУП
Метою даної курсової роботи є освоєння методики аналізу та синтезу систем автоматичного регулювання з використанням логарифмічних частотних характеристик і уточнених розрахунків на ЕОМ.
Проектування системи автоматичного регулювання (САР) виконується за заданою принциповою схемою і заданих параметрах елементів основного контуру зворотного зв'язку. Мета розрахунку полягає в тому, щоб при заданій структурі побудови системи вибрати параметри паралельного коригуючого пристрої, що забезпечують запас стійкості системи та максимальне ослаблення впливу збурень на регульовану величину. При цьому САР повинна забезпечувати вимоги до її статичної точності і якості перехідного процесу при ступінчастому вхідному впливі.
Аналіз стійкості системи та вибір параметрів коригувального пристрою виконуються по линеаризованной структурній схемі САР за допомогою асимптотичних логарифмічних частотних характеристик. Потім робиться перевірка обраних параметрів і формулюються висновки про якість спроектованої системи шляхом побудови точних частотних характеристик і графіків перехідних процесів на ЕОМ.
Підсумками роботи є результати розрахунку стійкості системи, корекція динамічних властивостей системи, побудована логарифмічна частотна характеристика і передавальна функція, розраховані показники якості процесу управління, запасоустойчівость по амплітуді і фазі, розрахунок показників якості системи в перехідному режимі, розрахунок точності системи.
1. СТРУКТУРНА СХЕМА ЛІНІЙНОЇ МОДЕЛІ САР
Для складання структурної схеми системи необхідно знати математичні моделі всіх ланок системи і зв'язки між ними. Ці дані нам відомі з технічного завдання:
дос (p)=Kдос=17;
Wум (p)=Kум=28;
Wред (p)=1;
;
.
Для того щоб линеаризовать характеристики нелінійних елементів пренебрежем наявністю нелінійних елементів, тобто будемо вважати, що підсилювач потужності має необмежену зону лінійності, а зазор в кінематичного зв'язку «вихід системи - датчик зворотного зв'язку» відсутній, і коефіцієнт передачі дорівнює одиниці.
Кожен функціональний блок з одним входом і виходом зобразимо у вигляді абстрактного односпрямованого структурного блоку із заданою функцією передачі.
Вимірювач неузгодженості зобразимо сумматором з вичитала вертикальним входом.
Схему лінійної моделі САР зобразимо на малюнку.
Малюнок - Функціональна структура (схема) САР
Визначимо мінімальне допустиме значення коефіцієнта передачі регулятора Kp. Так як в технічному завданні задано обмеження на відносну (по відношенню до амплітуди еквівалентного гармонійного сигналу) величину допустимої динамічної помилки e дм, то спочатку визначимо мінімальне значення необхідної величини коефіцієнта передачі разомкнутого (по негативному входу суматора) контуру:
Kmin === 72.
Тепер можна визначити відповідне значення коефіцієнта передачі регулятора Kp:
Кp ==== 8.4.
2. АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ САР І ВИБІР ПАРАМЕТРІВ коригуючий пристрій
2.1 Дослідження стійкості САР з пропорційним регулятором
Дослід...
